Навигация по геофизическим полям

где G – гравитационная постоянная (6.67408 × 10-11 м3 кг-1 с-2),
m1 и m2 – массы двух объектов,
l – расстояние между этими двумя массами.
Закон тяготения Ньютона

Гравитационные градиенты:
где, например, – изменение гравитационной силы в северном
направлении для данного движения в восточном направлении.
Гравитационные градиенты удобно представить, как тензор второго порядка с девятью компонентами. Следующие уравнения используют направления: север (N), восток (E), вниз (D) системы координат.

Гравитационные градиенты, измеряемые акселерометрами

Алгоритм программы, моделирующей работу гравиградиентной навигационной системы

Алгоритм совпадения сигнала гравиградиентометра с картой

Карта для одной из компонент тензора градиента гравитации

Сигналы Tzz по истинной траектории полета и по траектории полета БИНС

Основным критерием оценки качества работы системы является показатель эффективности, который представляет из себя отношение ошибок определения местоположения при работе только БИНС, к ошибкам ГГНС:

Рисунок 12 – Влияние высоты и типа рельефа на показатель эффективности

Влияние скорости полета на вероятное отклонение ГГНС, м

Влияние продолжительности полета на показатель эффективности

Влияние скорости дрейфа БИНС на показатель эффективности