Параллельное соединение звеньев. Лабораторная работа №2

Лабораторная работа №2 Параллельное соединение звеньев

Цель работы
Выяснить причины возникновения перерегулирования и колебаний в замкнутых системах автоматического регулирования при ступенчатом входном воздействии. Установить зависимости перерегулирования от инерционности обратной связи.

Таблица 1

Программа самостоятельной работы
1. По заданным параметрам своего варианта (Таблица 1) построить точные ЛАЧХ и ЛФЧХ САУ.
2. По результирующей ЛАЧХ построить переходную функцию и определить основные показатели регулирования.
3. Данные расчётов свести в таблицу.

Программа работы в лаборатории
1. Собрать исследуемую систему на наборном поле.
2. На экране компьютера снять и построить переходные процессы при единичном ступенчатом входном воздействии, определить показатели этих процессов и занести их в таблицы.
3. По кривым переходного процесса своего варианта и двух других вариантов своей бригады оценить влияние постоянной времени цепи ОС на характер переходного процесса в САУ.

Системы координат

Построение ЛАЧХ и ЛФЧХ
- инерционное звено
- инерционное звено

- инерционное звено

Номограмма для построения ЛЧХ при встречно-параллельном соединении звеньев

Составление по номограмме таблицы

- значение ϕП(ωi) откладывается от фазы звена, ЛАЧХ (или обратная ЛАЧХ) которого лежит ниже. ϕП(ωi) откладывается всегда вовнутрь пространства, лежащего между ϕ12(ω) и ϕ3-1(ω);

Характер переходного процесса

Построение переходной функции
Находим по точке пересечения
и
частоту среза

Тогда

3. Колебательность М переходного процесса характеризуется числом колебаний за время переходного процесса.
Оценка показателей регулирования

Расчёт показателей качества