Система движения тележек. Виды тележек

Тележка с одной управляемой парой колес

Управление осуществляется поворотом колес с помощью шаговых двигателей и подачей необходимой мощности на вращение колес что приводит к переходу от одного состояния в другое с помощью команд.
Серединная линия - линия соединяющей центр тележки с центром позиционера.
Положение- Тройка (L, X, Y) , где
L-угол между серединной линией и осью X.
X, Y- координаты точки
Состояние в конкретный момент это пятерка (L, X, Y, V, W), где
V- линейная cкорость. В дальнейшем конкретные значения состояния будем обозначать маленькой буквой, возможно, с индексом.
W- ускорение. Или положение со скоростью и ускорением.
Примечание. Угол поворота обеих пар колес (L1 , L2) относительно серединной линии не определяет состояние потому что это переменные управления.
Целевая точка- координаты точки определенной как цель в команде.
Целевое состояние –ожидаемое состояние в целевой точке.
Органы управления и движения тележки с двумя парами управляющих колес. Определения.
Мотоколеса
D –Диаметр колес.
Оси колес.
База длина. BL
Передний снос. С
Габариты длина GL
База ширина. BW
Габариты ширина. GW
BW
GW
Шаговый двигатель.
Позиционер. O.
Центр.
C

Команда Go. Выполняет движение по прямой к целевой точке U ( с координатами x, y) до совмещения с центром тележки (или с координатами указанными в условии) со скоростью указанной операндом V и целевым положением вращая все колеса без поворотов с заданой скоростью. Выполняется всем видами тележек.
Синтаксис команды Go U, V:[D],[T]
U -Координаты конечной точки, V-Скорость движения к конечной точке.
После двоеточия-условия завершения движения.
D- смещение точки достигающей координат x, y от центра тележки. При отсутствии контроль по центру
T-Инервал в сек контроля положения. При отсутствии контроль только по завершению
1. Команда осуществляет движение к указаным координатам расчитывая время достижения конечной точки с указанной скоростью.
2. Считывает параметр V следующей команды и формирует изменение скорости или торможение, при достижении целевой точки и расчитывает момент подачи запроса на контроль состояния.
3. За время T (время определения позиции) до расчетного времени выполняет запрос на определение позиции для контроля выполнения команды.
4. Получает текущее положение от системы позиционировантия, и принимает решение либо по корректировке положения при выполнении следующей команды или непосредствено если следующих команд нет, и выдает сообщение о состоянии.
5. Выполнение следующей команды
U

Команда Go2. Выполняет движение по кратчайшей прямой к указаной точке U до совмещения с центром тележки (или с координатами указанными в условии) со скоростью указанной операндом V и с постоянным углом L.
Синтаксис команды Go U, V:[D],[ L], [T]
U -Координаты конечной точки, V-Скорость движения к конечной точке.
После двоеточия-условия завершения движения.
D- смещение точки достигающей координат x, y от центра тележки. При отсутствии контроль по центру
L-Угол с которым тележка должна оказаться в конечной точке. При отсутствии движние по кратчайшему пути.
T-Инервал в сек контроля положения. При отсутствии контроль только по завершению
Выполнется так же как Go за одним исключением. При наличии параметра L расчитывать траекторию подхода что б оказаться в нужном положении можно двумя вариантами по завершению команды принять указанное положение или в начале. Эти варианты выбираются порядком следования D и L.
U

Команда Turn. Поворот на указаный угол (до 45 градусов) с движением и возвратом передней пары колес в положение 0.
Синтаксис команды Turn L[, U], V:D
L-Угол поворота, U - Координаты конечной точки, V-Скорость движения на выходе из поворота.
D-условия достижения движения. (В будущем сделаем условия как в программировании.)
Принимает значения: O-достижение координат точки O, С-достижение координат точки С.
1. Команда считывает текущее состояние, осуществляет поворот колес, и движение к указаным координатам (если они указаны) или расчетным (необходимым для выполнения команды расчитывая время (T) достижения конечной точки, для запроса контроля положения с возвратом управляющих колес в исходное положение.
2. Считывает параметр V следующей команды и формирует изменение скорости или торможение, при достижении расчетной точки.
3. За время T (время определения позиции) до расчетного времени выполняет запрос на определение позиции.
4. Получает текущее положение от системы позиционировантия, и принимает решение либо по корректировке положения при выполнении следующей команды или непосредствено если следующих команд нет, либо выдает сообщение о не штатной ситуации.
5. Выполнение следующей команды
X, Y
X, Y
X, Y

Команда Rotation. Вращение, вокруг указанного центра вращения за счет разницы скоростей левого и правого борта.
Синтаксис команды Rotation L, U, V:D
L –угол поворота, U-координаты центра вращения, V-Скорость врашения.
D-условия достижения движения. (В будущем сделаем условия как в программировании.)
Принимает значения: L-достижение угла.
1. Команда считывает текущее состояние, расчитывает поворот колес, и движение к указаным координатам расчитывая время достижения конечной точки.
2. Считывает параметр V следующей команды и формирует изменение скорости или торможение, при достижении расчетной точки.
3. За время T (время определения позиции) до расчетного времени выполняет запрос на определение позиции.
4. Получает текущее положение от системы позиционировантия, и принимает решение либо по корректировке положения при выполнении следующей команды или непосредствено если следующих команд нет, либо выдает сообщение о не штатной ситуации.
5. Выполнение следующей команды
X, Y

Команда Rotation1. Вращение, вокруг указанного центра вращения поворотом передней пары колес.
Синтаксис команды Rotation L, U, V:D
L –угол поворота, U-координаты центра вращения, V-Скорость врашения.
D-условия достижения движения. (В будущем сделаем условия как в программировании.)
Принимает значения: L-достижение угла.
1. Команда считывает текущее состояние, расчитывает поворот колес, и движение к указаным координатам расчитывая время достижения конечной точки.
2. Считывает параметр V следующей команды и формирует изменение скорости или торможение, при достижении расчетной точки.
3. За время T (время определения позиции) до расчетного времени выполняет запрос на определение позиции.
4. Получает текущее положение от системы позиционировантия, и принимает решение либо по корректировке положения при выполнении следующей команды или непосредствено если следующих команд нет, либо выдает сообщение о не штатной ситуации.
5. Выполнение следующей команды
X, Y

Команда Rotation2. Вращение, вокруг указанного центра вращения поворотом обоих пар колес.
Синтаксис команды Rotation L, U, V:D
L –угол поворота, U-координаты центра вращения, V-Скорость врашения.
D-условия достижения движения. (В будущем сделаем условия как в программировании.)
Принимает значения: L-достижение угла.
1. Команда считывает текущее состояние, расчитывает поворот колес, и движение к указаным координатам расчитывая время достижения конечной точки.
2. Считывает параметр V следующей команды и формирует изменение скорости или торможение, при достижении расчетной точки.
3. За время T (время определения позиции) до расчетного времени выполняет запрос на определение позиции.
4. Получает текущее положение от системы позиционировантия, и принимает решение либо по корректировке положения при выполнении следующей команды или непосредствено если следующих команд нет, либо выдает сообщение о не штатной ситуации.
5. Выполнение следующей команды
X, Y

Команда Rotation2. Вращение, вокруг центра тележки. Частный случай когда центр вращения не указан.
Синтаксис команды Rotation L, V:D
L –угол поворота, V-Скорость врашения.
D-условия достижения движения. (В будущем сделаем условия как в программировании.)
Принимает значения: L-достижение угла.
1. Команда считывает текущее состояние, расчитывает поворот колес, и движение к указаным координатам расчитывая время достижения конечной точки.
2. Считывает параметр V следующей команды и формирует изменение скорости или торможение, при достижении расчетной точки.
3. За время T (время определения позиции) до расчетного времени выполняет запрос на определение позиции.
4. Получает текущее положение от системы позиционировантия, и принимает решение либо по корректировке положения при выполнении следующей команды или непосредствено если следующих команд нет, либо выдает сообщение о не штатной ситуации.
5. Выполнение следующей команды

Команда Back. Выполняет движение к указаной точке неподвижной парой колес вперед