Алгоритмы факторизации

Необходимость анализа алгоритмов восстановления трехмерных сцен

Восстановление на основе факторизации и по стерео паре

Восстановление на основе факторизации

Идеальная и реальная матрицы

Погрешности восстановления: a posteriori

Проверка полученных оценок

Погрешности восстановления формы
1, 2. среднеквадратичные погрешности для МОП и ИПП
3, 4. апостериорные оценки погрешностей до и после итераций.
5. Априорные оценки погрешностей для ИПП.

Погрешности восстановления ориентации

Погрешности восстановления расстояния

Применение полученных оценок погрешностей

Заключение
Получены апостериорные оценки погрешностей алгоритмов, основанных на факторизации
Апостериорные оценки могут быть переформулированы для априорного анализа точности результата
Предложена интеграция алгоритмов факторизации со стерео подходом