ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫЕ РОБОТЫСОСТОЯНИЕ И ПЕРСПЕКТИВЫ

3 поколения роботов:
Программные. Жестко заданная программа (циклограмма).
Адаптивные. Возможность автоматически перепрограммироваться (адаптироваться) в зависимости от обстановки. Изначально задаются лишь основы программы действий.
Интеллектуальные. Задание вводится в общей форме, а сам робот обладает возможностью принимать решения или планировать свои действия в распознаваемой им неопределенной или сложной обстановке.
Робот – это машина с антропоморфным (человекоподобным) поведением, которая частично или полностью выполняет функции человека (иногда животного) при взаимодействии с окружающим миром

Архитектура интеллектуальных роботов
Исполнительные органы
Датчики
Система управления
Модель мира
Система распознавания
Система планирования действий
Система выполнения действий
Система управления целями

Домашние роботы
Ориентация и перемещение в ограниченном пространстве с меняющейся обстановкой (предметы в доме могут менять свое местоположение), открывание и закрывание дверей при перемещении по дому.
Манипулирование объектами сложной и иногда заранее неизвестной формы, например посудой на кухне или вещами в комнатах.
Активное взаимодействие с человеком на естественном языке и принятие команд в общей форме
Задачи домашних
интеллектуальных роботов:
Mahru и Ahra (Корея, KIST)

Домашние роботы – STAIR (Стэнфорд)
Stanford Artificial Intelligence Robot (STAIR)
10 профессоров, 30 аспирантов и студентов
Начало работ – 2006 г.
Манипулятор, лазерный дальномер, видеокамеры.
В 2008 году STAIR уже умел самостоятельно находить двери и открывать их. На сегодняшний момент робот понимает голосовые команды типа «Принеси степлер», самостоятельно находит степлер среди других предметов в помещении, берет его манипулятором и приносит человеку, отдавшему команду. Это делает новый алгоритм, который позволяет "Ступеньке" узнавать знакомые особенности в незнакомых объектах и выбирать правильный захват.

Домашние роботы – PR2 (Willow Garage)
Эта робототехническая платформа призвана помочь исследователям в том, чтобы не идти по сложному и дорогостоящему пути создания робота с нуля, а сосредоточить свои усилия на еще нерешенных проблемах.
Робот демонстрирует свои возможности: самостоятельно находит, открывает и закрывает двери, закладывает и достает посуду в посудомоечную машину, а когда уровень заряда батареи становится слишком низким, самостоятельно вставляет штекер в розетку. Также робот может выполнять и достаточно тонкую работу, например, перелистывать страницы обычной книги.
Personal Robot 2 (PR2)
Вес 145 кг, туловище 4 степени свободы, голова 3 степени, 2 манипулятора по 8 степеней, 22 датчика давления на схватах.
Открытая ОС для роботов (ROS)

Домашние роботы – PR2 (Willow Garage)
PR2 умеет втыкать вилку в розетку
Учёные из Калифорнийского университета в Беркли (UC Berkeley) впервые обучили робота взаимодействию с деформирующимися объектами. Как ни странно, но только сейчас удалось научить машину работать с мягкими и, главное, легко и непредсказуемо меняющими форму предметами.

Домашние роботы – Care-O-Bot
Институт технологии машиностроения и автоматизации Фраунгофера (Fraunhofer IPA)
Версия 3 (2008 г), начало работ – 1998 год
Параметры робота:
Высота - 1,45 метра, 60х60см, вес 150 кг
Четыре ведущих управляемых колеса
Управление – 3 PC
Торс – 5 степеней свободы
Рука – 7 степеней свободы
Кисть – 7 степеней свободы
Сенсорный экран - поднос
Функции: перемещение по комнатам, объезд препятствий, открывание дверей, распознавание и захват предметов.
Управление: с панели, речевое, распознавание жестов.

Домашние роботы
IRT (Япония)
Panasonic
ReadyBot (США)

Военные роботы США
Планы DARPA по перевооружению армии:
К 2015 году одна треть транспортных средств будет беспилотной
За 6 лет с 2006 г. планируется потратить $14.78 млрд
К 2025 году планируется переход к полноценной робототехнической армии

Беспилотные летательные аппараты (БПЛА)
32 страны мира производят около 250 типов беспилотных самолетов и вертолетов
RQ-7 Shadow
RQ-4 Global Hawk
X47B UCAS
A160T Hummingbird
Беспилотники ВВС и армии США:
2000 г. – 50 единиц
2010 г. – 6800 единиц (136 раз)
RQ-11 Raven
В 2010 г. командование ВВС США впервые в своей истории намерено приобрести больше беспилотных аппаратов, нежели пилотируемых самолетов. К 2035 все вертолеты станут беспилотными.
Рынок беспилотников:
2010 г. – 4.4 млрд. $
2020 г. – 8.7 млрд. $
Доля США – 72% всего рынка

Наземные боевые роботы
Транспортный робот BigDog (Boston Dinamics)
Боевой робот MAARS
Робот-сапер PackBot 1700 единиц на вооружении
Робот-танк BlackKnight
Выполняемые задачи:
разминирование
разведка
прокладка линий связи
транспортировка военных грузов
охрана территории

Морские роботы
Подводный робот REMUS 100 (Hydroid) создано 200 экз.
Выполняемые задачи:
Обнаружение и уничтожение подлодок
Патрулирование акватории
Борьба с морскими пиратами
Обнаружение и уничтожение мин
Картография морского дна
К 2020 г. в мире будет выпущено 1142 аппарата на общую сумму 2,3 млрд. долл., из которой 1,1 млрд. потратят военные. Произведено будет 394 крупных, 285 средних и 463 миниатюрных подводных устройства. В случае оптимистичного развития событий объем продаж достигнет 3,8 млрд. долл., а в “штучном” выражении — 1870 роботов.
катер ВМС США Protector

Военные роботы (Россия)
ТУ-300
МРК-27 - БТ
Дозор-600
БЛА-05 «Типчак»
Имеется много разработок БПЛА различных типов
Имеются единичные образцы наземной техники
Нет концепции применения БПЛА в армии
Нет массового производства

Промышленные роботы
К 2010 г. в мире разработано более 270 моделей промышленных роботов, выпущено 1 млн. роботов
В США внедрено 178 тысяч роботов
В 2005 году в Японии работало 370 тысяч роботов - 40 процентов от общего количества во всем мире. На каждую тысячу заводских сотрудников-людей приходилось 32 робота
К 2025 году из-за старения населения Японии 3,5 миллиона рабочих мест будет приходиться на роботов
Современное высокоточное производство невозможно без использования роботов
Россия в 90-е годы потеряла свой парк промышленных роботов. Массовое производство роботов отсутствует.

Космические роботы
Robonaut -2 отправится на МКС в сентябре 2010 г. (разработчик General Motors) и станет постоянным членом экипажа.
EUROBOT на стенде
Робот DEXTRE работает на МКС с 2008 года.

Роботы-охранники
Патрулирование улиц
Охрана помещений и зданий
Воздушное наблюдение (БПЛА)
SGR-1
(охрана корейской границы)
Робот-охранник Reborg-Q (Япония)

Роботы для игр
Роботы-животные
Роботы-игрушки
Робот-собака AIBO (Sony)
2000-2007 г.
Робот-динозавр PLEO
Роботы-собаки

Роботы для медицины
Обслуживание больниц
Наблюдение за больными
Развозчик лекарств MRK-03 (Япония)

Роботы для медицины- xирургические роботы
Робот-хирург Da Vinci
Разработчик - INTUITIVE SURGICAL INC (USA)
2006 год – 140 клиник
2010 год – 860 клиник
В России – 5 установок
Оператор работает в нестерильной зоне у управляющей консоли. Инструментальные манипуляторы активизируются только в том случае, если голова оператора правильно позиционируется роботом.
Используется 3D изображение операци-онного поля. Движения рук оператора аккуратно переносятся в очень точные движения операционных инструментов. Семь степеней свободы движения инструментов предоставляют оператору невиданные до сих пор возможности.

Роботы для медицины - тренажеры для врачей
Робот-пациент STAN (США)
Робот дышит и говорит. И многих студентов регулярно шокирует "смерть" манекена — настолько он реалистичен.
Используется в 370 госпиталях и медицинских школах.
Робот для стоматологов Hanako (Япония)
Она может изображать боль, закатывать глаза и даже пускать слюни. Кроме того, Hanako может общаться с врачом и говорить, например, «Мне больно».

Роботы для медицины - протезы
Бионический протез руки i-Limb (Touch Bionics)
удерживает до 90 килограммов нагрузки
Серийно производится с 2008 г., 1200 пациентов по всему миру.
Протез управляется миоэлектрическими токами в конечности, а для человека это выглядит почти как управление настоящей рукой. Вместе с "пульсирующим захватом" это позволяет инвалиду производить более точные манипуляции, вплоть до завязывания шнурков или застёгивания пояса.

Экзоскелеты (Япония)
HAL-5 , 23 кг, 1.6м
2.5 часа работы
Усиливает силу от 2 до 10 раз
Серийный выпуск с 2009 г.
Адаптивная система управления, получая биоэлектрические сигналы, снимаемые с поверхности тела человека, вычисляет, какое именно движение и с какой мощностью собирается произвести человек.
На основе этих данных рассчитывается уровень необходимой дополнительной мощности движения, которая будет сгенерирована сервоприводами экзоскелета. Быстродействие и реакция системы таковы, что мышцы человека и автоматизированные части экзоскелета двигаются совершенно в унисон.
The Robot Suit Hybrid Assistive Limb (HAL)
компания Cyberdyne

Экзоскелеты (Япония)
Honda Walking assist – выпуск с 2009 г.
вес – 6,5 килограмма (включая обувь и литиево-ионный аккумулятор), время работы на одной зарядке – 2 часа.
Применение – для пожилых людей, облегчение труда рабочих на конвейере.
Экзоскелет для фермера (Токийский университет сельского хозяйства и технологий )

Экзоскелеты (США)
Универсальный грузовой экзоскелет HULC (Human Universal Load Carrier exoskeleton) компании Lockheed Martin
Позволяет переносить до 90 кг груза на скорости до 15 км/ч. Питание – 72 часа от топливных элементов.
Бортовой компьютер, контролирует группу сенсоров, установленных в разных частях устройства. Он помогает экзоскелету держать равновесие и правильно распределять усилия на гидравлические приводы.
Компания Raytheon с 2000 года ведет работы над проектом роботизированного экзоскелета по заказу военных. Экзоскелет увеличивает силу сидящего внутри него человека в 20 раз!
Питание пока только внешнее…

Экзоскелеты
Компания Rex Bionics (Новая зеландия) создала экзоскелет Rex (сокращение от Robotic Exoskeleton) в расчёте на то, что он дополнит привычные инвалидные коляски: машина помогает ходить человеку, не способному самостоятельно даже стоять на ногах.
Российский армейский экзоскелет «Боец-21»
работы по его созданию планируется завершить к 2015 году

Соревнования DARPA Grand Challenge 2005
Призовой фонд $2 млн
212 км пересеченной местности за 10 часов
Участие человека не допускается
Победитель – Stanly из Стенфордского университета, время в пути 6:53

Соревнования DARPA Urban Challenge 2007
3 ноября 2007 года в местечке Викторвилль (Victorville, Калифорния)
Участвовало 23 команды
5 машин пришло к финишу
Автомобили должны были преодолеть сложный городской маршрут: и всё полностью самостоятельно, без вмешательства человека.
Победитель - машина Boss (построенная на основе Chevrolet Tahoe в университете Карнеги-Меллона ) преодолела городскую дистанцию длиной около 90 километров за 4 часа. Средняя скорость составила примерно 22 километра в час.
Использовался лазерный лидар – 64 лазера, 1 млн. точек/сек

Соревнования MAGIC 2010
Роботы должны исследовать окружающую среду, строить подробные карты местности, планировать маршруты и совместные действия, распознавать и классифицировать все потенциальные угрозы.
“В то время как дистанционно управляемые роботы уже используются в боевых условиях, мы нуждаемся в разумной, обладающей искусственным интеллектом и полностью автономной системе, которая будет способна превзойти человека в выполнении задач разведки и наблюдения”, - подчеркнул заместитель министра обороны Австралии Грег Комбет.
Международный турнир боевых роботов MAGIC 2010, организуемый Пентагоном, состоится в ноябре 2010 на юге Австралии.
Отобрано 12 команд из 5 стран — Австралии, Канады, США, Турции и Японии.
Автономные наземные аппараты проявят себя в военных операциях и миссиях спасения в меняющейся городской обстановке.

Первые Международные Олимпийские Игры человекоподобных роботов
Первые Международные Олимпийские Игры человекоподобных роботов (International Humanoid Robot Olympic Games) прошли в июне 2010 года на северо-востоке Китая в городе Харбин.
Предполагалось участие около 100 университетов из 20 стран.
К соревнованиям допущены исключительно андроиды в "человеческом виде": с двумя ногами и двумя руками. Никаких колёсных роботов.
Машины соревновались в 16 "видах спорта", разбитых на пять категорий. В их числе лёгкая атлетика, игра с мячом, борьба и танцы.
Кроме того, среди роботов определилась наилучшая домашняя прислуга (тут, к примеру, подразумеваются уборка и оказание медицинской помощи).

Футбол роботов
Международная Федерация FIRA
Ассоциация RoboCup : "Через 50 лет, в 2050 году, команда роботов-футболистов должна выиграть у Чемпиона мира по футболу (команды людей-футболистов)"

Соревнования «Мобильные роботы»
Институт механики в МГУ им. М.В.Ломоносова, МГУПИ
Соревнования с маяками, движение по полосе

Соревнования EUROBOT
Eurobot - крупнейшие ежегодные соревнования роботов в Европе ([EUROBOT]). Каждый год в них принимают участие сотни команд. Считается, что подобные соревнования позволяют превратить изучение сложной техники в увлекательную игру.
В России соревнования Eurobot проводятся с 2007 года, в них принимают участие студенческие команды из различных ВУЗов.

Открытый робототехнический турнир на кубок Политехнического музея
Политехнический музей (г. Москва) с 2009 года ежегодно проводит Открытый робототехнический турнир, в состав которого включены соревнования полностью автономных роботов.
Последний турнир, прошедший в январе 2010 года стал самым крупным соревнованием такого рода, проходившим в России. В нем приняли участие более 400 участников, которые представили 138 роботов.

Тенденции развития
В ближайшее десятилетие следует ожидать широкое распространение бытовых роботов.
К 2025 году японский рынок роботов достигнет годового объема в 8 трлн. иен ($70 млрд.)
Власти Южной Кореи поставили перед собой амбициозную цель: к 2020 году роботы должны быть в каждом доме. На сегодняшний день самыми известными корейскими человекоподобными машинами являются андроид HUBO и девушка-робот EveR.
Представители службы национальной разведки США полагают, что к 2025 г. злоумышленники будут активно применять роботов — к тому времени на рынке появится множество недорогих наземных и воздушных автономных устройств.
В случае нарастания напряженности в мире полностью автономные боевые системы могут быть созданы уже в ближайшие 30-40 лет (а может быть и раньше…).
Существует потенциальная опасность утраты человеком контроля над применением средств поражения в результате принятия на вооружение полностью автономных боевых систем. Последнее, кстати, рассматривается Пентагоном в качестве одного из приоритетов.