Отражающий AR-дисплей: методология взаимодействия для выравнивания из виртуального в реальное в медицинской робототехнике

Введение
Проблема позиционирования
Исследование проблемы:
а) теоретическая часть
б) практическая часть

Роботизированная хирургия
Позиционирование с помощь
лазерного наведения
Позиционирование робота вручную

Задача позиционирования
2. Определение матрицы поворота для совмещения виртуального с реальным
(решение задачи Вахбы) и определить ошибки выравни-
вания и позиционирования
Установка AR дисплеев,
виртуального 3D робота и
реального робота

Принцип работы отражателя

Оборудование
Робот-манипулятор
Очки дополненной реальности

Ход операции
Подготовка
помещения к операции
2. Установка AR дисплеев
Установка виртуального
3D робота
Совмещение робота
виртуального с реальным
Настройка виртуального
3D робота
6. Совмещение реального
робота с виртуальным

Суммарная ошибка выравнивания

Заключение