Транспортировщики

У мобильных роботов много задач: Они ведут разведку и исследования в неблагоприятных для человека условиях: на Марсе, на Луне, в местах стихийных бедствий. Могут быть помощниками для человека, исполняя часть его многочисленных дел: уборка помещения, управление системами транспортного средства. Может перемещать грузы, которые человеку не под силам, освобождая человека для других важных дел.
Сегодня речь пойдет о роботах, которые могут доставлять предметы или грузы из одних мест в другие по определенной программе.

Одни транспортировщики имеют полностью автоматический процесс от поиска места расположения груза до его доставки и выгрузки в место назначения. Другие являются только средством перемещения и их задача – только следование по заданному маршруту.
Одной из самых важных частей транспортировщика является манипулятор, или платформа для размещения груза, которая может автоматически распознавать: имеется ли на ней груз, или нет
Транспортировщик с манипулятором
Транспортировщик с грузовой платформой

На настоящем этапе приложение Trik Studio не дает возможности использовать полноценный манипулятор. Однако , стоит отметить, что перемещение предмета, толкая его – это тоже определённый вид транспортировки. Воспользуемся им.
Конструкция робота будет иметь некоторые особенности. Чтобы при перемещении по траекториям и небольшим радиусом, груз не соскальзывал в сторону от корпуса робота, установим датчики света так, чтобы груз помещался между ними.
Датчик расстояния будет необходим для обнаружения груза.

Поле для выполнения задачи называется «Teetering_robots_race» из коллекции «Картинки». На нём установлены зона старта – квадрат, очерченный черной линией, финишная черта и три банки.
Задача робота – двигаясь по линии, транспортировать банки в зону старта, и затем, добраться до зоны финиша. Покидать линию можно только для объезда банки.
Чтобы виртуальный робот реагировал на банку и выполнял повороты как реальный робот, необходимо включить режим «Реалистичная физика»

Чтобы решить задачу с транспортировкой банок, разобьём её на несколько простых задач – подпрограмм:
1. Движение по линии, пока перед роботом нет препятствия;
2. Объезд препятствия и возвращение на линию и поворот в сторону банки
3. Транспортировка банки в зону старта (до перекрестка)
4. «Выгрузка банки»
Первую и третью задачу мы уже сделали, изучая объезд препятствия и перекрестки (Движение до перекрестка)
Вторую задачу не сложно доработать из подпрограммы «Объезд_слева» или «Объезд_справа» программы «Объезд банок».
«Выгрузку банок» напишем заново: Вперёд по энкодеру до середины зоны старта, немного назад по энкодеру, чтобы освободить банку от выступающих частей робота, разворот на 180 градусов.
Объединим всё в цикл на три итерации (три банки)
Добавим подпрограмму «До перекрестка»

Вариант транспортировки банки

Диаграмма поведения робота будет выглядеть так:
Далее следует отметить, что приведенные в настоящей презентации подпрограммы по структуре своей построены верно, но требуют настройки отдельных параметров. И приведённая здесь программа будет работать плохо. Для того, чтобы выполнить поставленную задачу, необходимо не только списать приведенные диаграммы блоков в Trik Studio, но ещё и настроить подпрограммы

Подпрограмма «По_линии_до_банки»:
В ней имеется ещё одна подпрограмма «Пропорц_лин»
Обе подпрограммы Вам хорошо известны по задаче объезда препятствия на пути

Подпрограмма «Заезд_за_банку»:
В ней имеется ещё одна подпрограмма «Объезд_банки»

Подпрограмма «Выгрузка»:
Подпрограмма «До_перкрёстка»: