Определение числа звеньев и кинематических пар

Условие

Определение числа звеньев и кинематических пар

Решение статической неопределенности

Описание траектории для всех центров кинематических пар и выбор системы координат
Точка А закреплена, траектория-точка.
Точка D закреплена, траектория-точка.
Для точки В траектория-дуга окружности.
Для точки С траектория-дуга окружности.
Рационально изучать движение этих точек в естественной или полярной системах координат.

Виды абсолютных движений, совершаемых отдельными звеньями механизма.
1 звено совершает вращательное движение (т.к. точка А неподвижная ось, вокруг которого звено вращается).
3 звено совершает вращательное движение (т.к. точка D неподвижная ось, вокруг которого звено вращается).
2 звено совершает плоское движение (т.к. у него известны две скорости).

Описание работы механизма
1 и 3 звено совершают вращательное движение, т.е. являются коромыслом или кривошипом. Они не совершают полный оборот (двигаются частично), так как по правилу Грасгофа
«Наименьшее звено является кривошипом (т.е. может совершать полный оборот) , если сумма длин наименьшего и любого другого звена меньше суммы длин остальных двух звеньев»
условие AB+BC
Следовательно, не одно из звеньев не может совершить полный оборот