Слайд 2Динамическая модель механизма с w=1 и жесткими звеньями представлена в виде одного
![Динамическая модель механизма с w=1 и жесткими звеньями представлена в виде одного](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/1007742/slide-1.jpg)
звена, к которому приведены сил и массы.
Слайд 3Закон движения выбранного звена может быть найден по приведенным параметрам динамической модели
Теорема
![Закон движения выбранного звена может быть найден по приведенным параметрам динамической модели](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/1007742/slide-2.jpg)
об изменении кинематической энергии :
Получаем:
Где
Слайд 4
Сумму работ можно представить в виде интеграла с переменным верхним пределом ψ
![Сумму работ можно представить в виде интеграла с переменным верхним пределом ψ](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/1007742/slide-3.jpg)
от суммарного приведенного момента по углу поворота, поэтому:
Слайд 5Закон движения ω(ψ) звена приведения представляет решение предыдущего уравнения в виде функции
![Закон движения ω(ψ) звена приведения представляет решение предыдущего уравнения в виде функции обобщенной координаты ψ](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/1007742/slide-4.jpg)
обобщенной координаты ψ
Слайд 6Продифференцировав выражение суммы работ по координате ψ, получим дифференциальное уравнение движения:
![Продифференцировав выражение суммы работ по координате ψ, получим дифференциальное уравнение движения:](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/1007742/slide-5.jpg)
Слайд 7Учитывая, что , получаем дифференцированием
угловое ускорение звена приведения
![Учитывая, что , получаем дифференцированием угловое ускорение звена приведения](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/1007742/slide-6.jpg)
Слайд 8МА можно представить как одно звено с переменным моментом инерции, в общем
![МА можно представить как одно звено с переменным моментом инерции, в общем](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/1007742/slide-7.jpg)
случае зависящим от обобщенной координаты ψ.
Алгоритм расчета динамической модели строиться в виде функции ψ(независимая переменная).
Слайд 9Свяжем расчетные значения ψ со временем. Проинтегрируем и получим:
При:
![Свяжем расчетные значения ψ со временем. Проинтегрируем и получим: При:](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/1007742/slide-8.jpg)
Слайд 10Определение соответствующих моментов времени движения связано с интегрированием обратной функции
Вывод
![Определение соответствующих моментов времени движения связано с интегрированием обратной функции Вывод](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/1007742/slide-9.jpg)