Показатели регулирования САУ

Показатели качества управления
Так как условия работы САУ при ступенчатом скачкообразном воздействии являются наиболее неблагоприятными, то качество процессов управления принято оценивать именно по отношению к ступенчатому воздействию.
Основными показателями качества при ступенчатом воздействии принято считать следующие:
Время регулирования или время переходного процесса
Перерегулирование – в статических системах или относительное отклонение – в астатических системах
Колебательность, т. е. число колебаний регулируемой величины за время переходного процесса.

Возможные графики изменений регулируемой величины САУ можно изобразить так:
Монотонный процесс - 1.
Монотонный процесс с перерегулированием -2.
Колебательный процесс 0 - 3.

Оценки показателей качества
1 Временем переходного процеса называется наименьший промежуток времени, по истечению которого кривая переходного процесса регулируемой величины будет, при своем дальнейшем изменении, отклонятся от установившегося значения не более чем на .
Ширина зоны довольно существенно влияет на . Так для экспоненты при
При
Обычно принимают

2 Перерегулирование

Допустимое перерегулирование определяется конкретными условиями работы САУ. Для систем регулирования скорости обычно допускают
Для тех переходных процессов, где начинаются и кончаются значения регулируемой величины одинаково, например, для астатических систем, понятие перерегулирования теряет смысл. Оно заменяется понятием относительного максимального отклонения. Относительным максимальным отклонением называется отношение первого максимального отклонения регулируемой величины к заданному значению регулируемой величины.

3 Колебательность
Колебательность переходных процессов характеризуют часто числом колебаний М регулируемой величины за время переходного процесса. Обычно принимают М <= 3.