Рассчитать автоматическую замкнутую систему программного управления

Содержание
Введение 4
Раздел.1 Цель и задачи курсового проекта 5
Раздел 3. Функциональная и структурная схемы САУ 7
Раздел 4. Динамические характеристики САУ 9
Раздел.5 Расчет устойчивой САУ 22
Раздел 6. Показатели качества САУ 27
Заключение 35
Список использованной литературы 36

Раздел.1 Цель и задачи курсового проекта
Цель выполнения курсового проекта –приобретение навыков самостоятельной работы при расчёте и анализе основных параметров заданной системы автоматического управления.
Задачи курсового проекта:
-Правильно построить функциональную схему заданной системы автоматического управления.
-Правильно выделить типовые динамические звенья.
-Построить структурную схему системы автоматического управления с определением видео соединения типовых динамических звеньев.
-Определить передаточные функции всех элементов системы автоматического управления.
-Определение устойчивость заданной системы автоматического управления.
-При необходимости провести коррекцию параметров с целью достижения устойчивости системы автоматического управления.
- Определение переходную характеристику замкнутой системы автоматического управления методом вещественных частотных трапецеидальных характеристик или другим методом.
-Провести анализ системы автоматического управления по полученным характеристикам и сделать выводы.

Раздел.2 Задание на курсовой проект
Рис1.Структурная схема системы автоматического управления
Таблица 1

Рис.2 Функция пропорционального звена
Рис.3 Функция апериодического звена

Рис.4 Функция колебательного звена
Рис.5 Функция апериодического звена

Рис.6 Функция пропорционального звена
Рис. 7 Структурная схема САУ VisSim

Раздел 3. Функциональная и структурная схемы САУ
Рис.8 Структурная схема САУ
Рис.9 Функциональная схема САУ

Раздел 4. Динамические характеристики САУ

4.8 Логарифмическая амплитудная частотная характеристика (ЛАЧХ) и логарифмическая фазовая частотная характеристика (ЛФЧХ)

Раздел.5 Расчет устойчивой САУ
Так как в первом столбце таблицы Рауса нет перемены знака, то рассматриваемая система устойчива.

Так как в первом столбце таблицы Рауса нет перемены знака, то рассматриваемая система устойчива.

Критерий устойчивости Михайлова
Критерий разомкнутой системы

Критерий замкнутой системы

Критерии устойчивости Найквиста
Критерий замкнутой системы
Критерии устойчивости Найквиста

Раздел 6. Показатели качества САУ

Интегральные критерии оценки качества

Построение переходной характеристики методом трапеций
1 трапеция ABCD
P(ad) = -0.6
ω1 = 100
ω2 = -0.6

Построение переходной характеристики методом треугольников

Заключение
Моя система была исследована по таким критериям как: критерий Рауса, критерий Гурвица, критерий Михайлова, критерий Найквиста. По критерию Рауса разомкнутая система управления – устойчива, замкнутая – устойчива. По критерию Гурвица разомкнутая система управления – устойчива, замкнутая – устойчива. По критерию Михайлова разомкнутая система управления – устойчива, замкнутая - устойчива. По критерию Найквиста замкнутая система автоматического управления – устойчива.
Так же были определены показатели качества системы:
Установившееся значение регулируемого параметра:
?n = 2600
Время регулирования:
?? = 2
Установившаяся ошибка регулирования:
? = 2600+/-10*0.05
Колебательность переходного процесса:
М = 1.5
Время нарастания:
?n = 1.5
Время достижения первого максимума:
?max = 1.5