Цикловое управление манипулятором МП-9с c помощью TM-238

Цель работы: Рассмотреть различные подходы к решению одной типовой задачи циклового управления с использованием разных языков программирования и различных типов входных/выходных данных.
Цикловое управление манипулятором МП-9с
c помощью TM-238

Цикловое управление манипулятором МП-9с
c помощью TM-238
Обеспечить движение схвата манипулятора по замкнутой траектории;
Начальная установка руки и схвата выполняется вручную.

i_ – входные переменные (магнитоуправляемые грекноны манипулятора);
q_ – выходные переменные (электроклапаны манипулятора);
x – логическая переменная (BOOL);
w – переменная типа «Слово» (WORD).
Глобальные переменные

Базовые варианты реализации
Используются глобальные переменные входов/выходов типа BOOL;
Локальные вспомогательные переменные не требуются;
Определив текущее положение схвата, можно задать движение по одной степени свободы к следующей точке траектории.

Карта входов/выходов

Дополнительные варианты реализации
Возможно использование вспомогательных локальных переменных и функциональных блоков;
При попадании в точку траектории увеличиваем значение счетчика номера текущей точки;
В соответствии с номером текущей точки задаем движение к следующей точке траектории.

См. далее…

…Окончание

Дополнительные варианты реализации
Используются глобальные переменные входов/выходов типа WORD;
Возможно использование вспомогательных локальных переменных и функциональных блоков;
При попадании в точку траектории увеличиваем значение счетчика номера текущей точки;
В соответствии с номером текущей точки задаем движение к следующей точке траектории.

Карта входов/выходов

См. далее…

…Окончание