АДАПТАЦИЯ ФИЛЬТРА КАЛМАНАДЛЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ С ЛОКАЛЬНОЙИ ГЛОБАЛЬНОЙ СИСТЕМОЙ НАВИГАЦИИ

Содержание
Идея построения фильтра
Моделирование работы фильтра
Результаты моделирования

Три основных задачи навигации:
Где я? - Локализация.
Куда я направляюсь? – Определение цели.
Как мне туда добраться? – Планирование пути.

Модель
Локальная система навигации
Глобальная система навигации

Фильтр
Этап локальной коррекции
Этап глобальной коррекции

Схема фильтра

Адаптивность фильтра
Характеристика
Оценка

Эмулятор
Конфигурирование поля
Задание движения робота
Вывод реального и измеренного положения
Выбор ошибки обеих навигационных систем

Схема работы эмулятора

Применение - Eurobot

Применение – Гусеничный робот

Результаты

Результаты

Моделирование Адаптивности
Среднеквадратичная ошибка:
С коррекцией – 2.1
Без коррекции – 2.3 см