Электроприводы машин. Автоматическое регулирование угловой скорости и момента электроприводов

Различают положительные и отрицательные обратные связи. При увеличении регулируемой величины положительная связь еще больше ее увеличивает, а отрицательная уменьшает.
Обратные связи могут передавать сигналы пропорциональные значению напряжения, тока, момента, скорости, угла поворота и т.д.
Для осуществления автоматического регулирования необходимо измерить сигнал обратной связи, затем результат сравнить с заданным значением регулируемой величины и направить результат регулируемому объекту. Для воздействия на регулирующий орган применяется усилительное устройство.
Таким образом, система автоматического регулирования состоит из регулируемого объекта и регулятора, реагирующего на изменение регулируемой величины.

7.1 Система автоматического регулирования угловой скорости с жесткой отрицательной обратной связью по напряжению
Структурная схема системы

Система уравнений в установившемся режиме всех элементов:
kc – коэффициент усиления усилителя (У) и преобразователя (П);
α – коэффициент обратной связи по напряжению;
Ед, Еп – ЭДС преобразователя и двигателя;
Rд, Rп – сопротивления преобразователя и двигателя.

Уравнение механической характеристики в замкнутой системе:
Механические характеристики двигателя
1 – естественная
характеристика;
2 – характеристика
разомкнутой системы;
3 – характеристика
замкнутой системы.

7.2 Система автоматического регулирования угловой скорости с жесткой положительной обратной связью по току якоря
Структурная схема системы
Сигнал на входе усилителя определяется суммой напряжений:

Уравнение механической характеристики в замкнутой системе:
Механические характеристики двигателя
1 – естественная
характеристика;
2 – характеристика
разомкнутой системы;
3 – характеристика
замкнутой системы.

7.3 Система автоматического регулирования угловой скорости с жесткой отрицательной обратной связью по угловой скорости двигателя
Структурная схема системы

Система уравнений:
Uзс – задающее напряжение в системе с обратной связью по скорости;
γ – коэффициент передачи обратной связи по скорости;
k = kc / c – коэффициент передачи (усиления) всей системы.