Прототип аварийно-устойчивого автопилота на основе бионического метода «Автономного Адаптивного Управления»

Постановка задачи моделирования
target flight – целевая траектория полёта
perturbation action of airflow – восходящие и нисходящие потоки воздуха
real flight – cкорректированная автопилотом траектория полёта
Cлайд 1/11

Принцип действия традиционных автопилотов
Cлайд 2/11

Вид закона управления ЛА
Cлайд 3/11

Фактическое изменение закона управления вследствие возникшей нештатной ситуации
Cлайд 4/11

Метод Автономного Адаптивного Управления (ААУ)
Управление объектом осуществляется без использования математической модели объекта.
Способ управления получается на основе знаний, эмпирически накопленных во время работы системы.
большая независимость системы управления от свойств объекта управления (самолета)
способность системы управления приспосабливаться к потенциально меняющимся свойствам объекта управления
Cлайд 5/11

Стенд для моделирования эксперимента
Cлайд 6/11

Стенд для моделирования эксперимента / 2
Cлайд 7/11

Использование инструмента 4GN
ускорение времени разработки
наличие базовых библиотек компонентов управляющих систем
визуальный интерфейс разработки
удобство в отладке системы
возможность работы с hardware
Cлайд 8/11

Управление неповрежденной моделью ЛА
Рис. 1. Режим обучения и управления неповрежденной модели самолета
Cлайд 9/11

Адаптация к изменившимся свойствам объекта управления
Рис. 2. Режим управления поврежденной модели самолета
Рис. 3. Режим управления поврежденной модели до-обучившейся системой
Cлайд 10/11

Основные полученные результаты:
Cлайд 11/11
1. Разработана и изготовлена физическая модель самолёта и окружающей среды.
2. На основе метода автономного адаптивного управления разработана адаптивная система управления самолетом (адаптивный автопилот).
3. Исследована возможность применения метода ААУ к разработке прикладных адаптивных систем автопилотирования ЛА.
4. Смоделирована аварийная ситуация и показан процесс выработки нового стереотипа поведения, улучшающий качество управления.