Разновидности систем автоматического регулирования САР и САУ

По методу управления
01
02
03
04
05
По характеру использования информации
По результатам работы в установившемся состоянии
По числу регулируемых величин
По характеру изменения регулирующих воздействий
РАЗНОВИДНОСТИ САР и САУ

ПО МЕТОДУ УПРАВЛЕНИЯ
РАЗНОВИДНОСТИ САР И САУ
«Автоматика и управление»
НЕПРИСПОСАБЛИВАЮЩИЕСЯ СИСТЕМЫ
ПРИСПОСАБЛИВАЮЩИЕСЯ СИСТЕМЫ
Наиболее простые системы, которые не изменяют своей структуры и параметров в процессе управления. Для этих систем на основе информации существующей до начала их работы (т.е. априорной) выбирают структуру и рассчитывают параметры, обеспечивающие заданные свойства системе для типовых и наиболее вероятных условий ее работы.
Системы, в которых параметры управляющих устройств или алгоритмы управления автоматически и целенаправленно изменяются для осуществления управления объектом, причем характеристики объекта или внешнее воздействие на него могут изменяться непредвиденным образом. Адаптивная система способна изменить v свою структуру, параметры или программу действий в процессе управления.

ПО ХАРАКТЕРУ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ИНФОРМАЦИИ
РАЗНОВИДНОСТИ САР И САУ
ЗАМКНУТЫЕ
РАЗОМКНУТЫЕ
КОМБИНИРОВАННЫЕ
для работы используют текущую рабочую информацию о выходных величинах, определяют отклонение регулируемой величины от заданного значения и принимают меры для устранения этого отклонения.
не используют рабочую информацию о регулируемых величинах т.к. отсутствует обратная связь. Работа таких систем основана на информации о входных величинах.
сочетают в себе оба принципа регулирования: по отклонению и по возмущению.
с жесткой программой
с регулированием или управлением по возмущению

ПО РЕЗУЛЬТАТАМ РАБОТЫ В УСТАНОВИВШЕМСЯ СОСТОЯНИИ
РАЗНОВИДНОСТИ САР И САУ
АСТАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ
СТАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ
регулируемая величина после окончания переходного процесса точно равна заданному значению. Практически она может отличаться на некоторую малую величину, обусловленную нечувствительностью системы
после окончания переходного процесса возникает разность между заданным и установившимся значениями регулируемой величины. Эта разность называется статической ошибкой. Она зависит от величины возмущения, в том числе задания и от параметров настройки регуляторов, но принципиально неизбежна в статических системах

Рисунок 1. Графики переходных процессов в астатической системе
РАЗНОВИДНОСТИ САР И САУ
Рисунок 2. Графики переходных процессов в статической системе
1-переходный процесс в системе при изменении заданного значения регулируемой величины с Х0 до Х01.
2-при прочих возмущениях и сохранении заданного значения Х0.
1-переходный процесс в статической системе при изменении заданного значения регулируемой величины с Х0 до Х01.
2-при прочих возмущениях и сохранении заданного значения Х0.

ПО ЧИСЛУ РЕГУЛИРУЕМЫХ ВЕЛИЧИН
РАЗНОВИДНОСТИ САР И САУ
ОДНОМЕРНЫЕ СИСТЕМЫ
МНОГОМЕРНЫЕ СИСТЕМЫ
К ним относятся простейшие системы с одной регулируемой величиной
они имеют множество регулируемых величин. В некоторых многомерных системах можно выделить несколько каналов регулирования, в которых каждая регулируемая величина определяется своим регулирующим воздействием и канал имеет свой регулирующий орган. Положение его практически не оказывает влияния на другие регулируемые величины, в этом случае объект как бы распадается на несколько одномерных объектов со своими одномерными системами регулирования.

ПО ХАРАКТЕРУ ИЗМЕНЕНИЯ РЕГУЛИРУЮЩИХ ВОЗДЕЙСТВИЙ ВО ВРЕМЕНИ
РАЗНОВИДНОСТИ САР И САУ
НЕПРЕРЫВНЫЕ СИСТЕМЫ
ДИСКРЕТНЫЕ СИСТЕМЫ
информация об их работе и регулирующие воздействия являются непрерывными функциями времени, т.е. в каждом элементе системы при наличии непрерывного изменения входной величины также непрерывными являются и выходные величины.
информация и регулирующие воздействия появляются только в определенные моменты времени
РЕЛЕЙНЫЕ
ИМПУЛЬСНЫЕ
ЦИФРОВЫЕ

Рисунок 3. Работа импульсного элемента первого вида
РАЗНОВИДНОСТИ САР И САУ
1
Импульсы формируются через одинаковые промежутки времени, и имеют одинаковую продолжительность. Высота и амплитуда импульса пропорциональна ошибке регулирования.
а) изменения во времени отклонения регулируемой величины от заданного значения;
б) формирования во времени импульсов;
в) работы исполнительного механизма импульсного регулятора, осуществляющего амплитудную модуляцию.