РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ДЛЯ ШАССИ МАЛОГАБАРИТНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА

Датчики
веб-камера
Исполнительные устр.
два электродвигателя

Постановка задачи
Создать систему управления движением мобильного робота, отвечающую за огибание роботом препятствий на основе метода автономного адаптивного управления

Схема самообучаемой системы автономного адаптивного управления (ААУ)
Принятие решений
База знаний
Формирование и распознание образов
Датчики
Окружающая среда
Исполнительные устройства
Объект управления
Оценка образов

Структура управляющей системы
Робот
Исполнительные устройства
Блок приема и начальной обработки изображения
КПК
База знаний
Исполнительные устройства
Веб-камера
Блок принятия решений

Определение местоположения лазерных следов на препятствиях
Создание карты глубины
Блок начальной обработки изображения

Структура управляющей системы
Компьютер LEGO
Исполнительные устройства
Блок приема и начальной обработки изображения
КПК
База Знаний
Блок сравнения
изображений
Веб-камера
Блок принятия решений

Управляющая система
Компьютер LEGO
Исполнительные устройства
Блок приема и начальной обработки изображения
КПК
База Знаний
Блок сравнения изображений
Веб-камера
Блок принятия решений
Структура управляющей системы,
предложенная в данной работе

Испытание
Испытания робота проводились в специально созданном “загончике” из бумаги, причём бумага была изогнута специальным образом для сознания рельефной поверхности.
Загончик из бумаги и ожидаемая траектория движения робота

Испытание
Зависимость среднего расстояния до препятствия (в миллиметрах) от времени (в секундах). Розовым цветом показано желаемое расстояние от робота до препятствия.