Семействодомашних роботов Roboking

The People Company
Эволюция роботов LG
2003
2006
2009

The People Company
2002 год. Основные бренды роботов-пылесосов

The People Company
Roboking-1

The People Company
Режимы работы робота и главные задачи
Обход периметра и построение карты
Чистка
Чистка пропущенных областей
Передвижение в определенную область
Возвращение к docking station
Стыковка с docking station
Расстыковка с docking station
Управление режимами работы
Планирование траектории движения
Управление во время движения
Маневрирование около препятствий
Режимы
Задачи

The People Company
Алгоритм работы робота
Обход периметра
помещения*
Построение карты*
Главный цикл очистки и обновление карты*
Определение неочищенных областей и расчет оптимального маршрута*
Движение к Docking Station, пристыковка, зарядка.
Если наобходимо,
возврат на исходную позицию и продолжение работы
Отстыковка от Docking Station*
*

The People Company
Сенсоры в Roboking-1
14 SRS => 38 виртуальных сонаров для обнаружения препятствий
4 LRS для измерений дальности
Дополнительные датчики для движения и ориентирования:
4 IR датчика уступов, бампер- 2 датчика.

The People Company
Вычислительная часть Roboking-1
Texas Instrument 10 MHz
Single-Board Computer
Intel 80486 16 Mb RAM
256 Mb Flash-drive
Построение карты, навигация,
принятие решений, формирование
запросов к датчикам
RS232
115 Kbaud
53 датчика:
a) 38 сонаров;
b) 4 датчика уступов;
c) 2 одометра;
d) угол поворота платформы LRS;
e) 4 LRS сонара;
f) 3 датчика стыковки;
g) датчик оставшегося зарадя батарей
Управление шасси
Управление датчиками

The People Company
Принцип работы ультразвукового дальномера

The People Company
Недостатки работы ультразвукового дальномера
Отражение ультразвука от ножки стола
Пример диаграммы направленности реального излучателя

The People Company
Принцип работы инфракрасного детектора
IR LED
IR PD

The People Company
Современные IR дальномеры

The People Company
Прототипный корпус Roboking-1

The People Company
Прототип Roboking-1. Тесты.
Detecting perpendicular wall.
Minimum distance : about 3cm

The People Company
Прототип Roboking-1. Тесты.
Detecting the end of wall.

The People Company
Реальные характеристики 38 VS на разных дистанциях

The People Company
Реальные характеристики 38 VS на разных дистанциях

The People Company
Принцип упругого мяча при обнаружении препятствий
Zone 1:
Zone 2:
Zone 3:
Zone 4:
Управляющая таблица для двух сонаров
Схема алгоритма генерации команд управляющих шасси

The People Company
Примеры состояния семафоров
Расположение семафоров Roboking
1. Движение вперед разрешено
2. Необходим поворот

The People Company
Позиционирование робота на карте
360-градусный обзор помещения производимых LRS

The People Company
Алгоритм очистки помещения

The People Company
Алгоритм очистки помещения
Восприятие роботом геометрии помещения после обхода периметра до коррекции

The People Company
Алгоритм очистки помещения
Восприятие роботом геометрии помещения после обработки данных полученных при обходе периметра

The People Company
Алгоритм очистки помещения

The People Company
Алгоритм очистки помещения

The People Company
Алгоритм очистки помещения

The People Company
Алгоритм очистки помещения

The People Company
Алгоритм очистки помещения

The People Company
Алгоритм очистки помещения
Поиск квази-оптимального маршрута при очистке пропущенных областей

The People Company
Алгоритм очистки помещения

The People Company
Алгоритм очистки помещения

The People Company
Устройство голосового управления Roboking-1
Mobile robot
system functions
Voice Control
S/W suite
Acoustic model
Linguistic model
Speech Decoder
Models Enhancements
EP1386574
US2004034533
JP2004070266
Voice control apparatus of vacuum cleaner and method thereof