Уточнение сеточной модели трехмерной сцены, предварительновосстановленной по малому количеству характеристических точек

Подходы к восстановлению трехмерных сцен
Плотное восстановление (стерео подход)
Восстановление сетки характеристических точек

Алгоритм факторизации в качестве способа первичного восстановления

Примеры результатов восстановления сцен алгоритмами факторизации
Небольшое количество точек и
автоматическая триангуляция
часто приводят к несоответствию
сеточной модели и реальной
поверхности сцены.
Следовательно, необходимо
уточнить модель.

Схема алгоритма уточнения сеточной модели

Поиск новых характеристических точек с помощью детектора Харриса
Выбираем (вручную) из исходной последовательности два кадра
На одном из них ищем характеристические отметки с помощью детектора Харриса

Выбор уголков и построение гипотез их положения на выбранном кадре
3. Вершины пары соответствующих треугольников связаны аффинным преобразованием А.
4. Предположим, что треугольник соответствует плоскому участку реальной сцены. Тогда положением уголка Х на втором кадре можно считать точку Х’ = АХ
Выбрать треугольник.
2. Выбрать уголок Х вблизи одной из вершин треугольника, например возле точки K.

Уточнение гипотезы и проверка эпиполярной геометрией
Гипотеза уточняется трекером Канаде-Лукаса
Для последующего отсева ложных соответствий используются ограничения эпиполярной геометрии
Фундаментальная матрица и ее погрешность вычисляются по восстановленным на предварительном этапе параметрам съемки и их погрешностям
,

Результаты уточнения сеточной модели
+ Количество восстановленных точек сцены увеличено
+ Сеточная модель уточнена
Необходим более строгий критерий отсева ложных соответствий
Требуются дополнительные способы детектирования точек для слабо текстурированных сцен

Заключение
Предложен подход к восстановлению трехмерных сцен
Для восстановления используются изображения неподвижной сцены, полученные вручную с помощью обычного цифрового фотоаппарата
Подход основан на поиске характеристических точек на изображениях и состоит из предварительного восстановления и последующего уточнения.
Для первого этапа используются алгоритмы факторизации, которые обеспечивают достоверное восстановление небольшого количества точек и параметров съемки
Для последующего уточнения используются детектор Харриса, механизм построения гипотез о положении соответствующих точек на втором кадре и трекер Канаде-Лукаса.