Сингулярность. Сингулярные конфигурации

Характерные черты сингулярных конфигураций
Движение вдоль некоторых направлений может оказаться невозможным
Для достижения конечной скорости выходного узла могут потребоваться бесконечные скорости шарниров
Ограниченные воздействия на шарниры могут привести к теоретически бесконечной скорости выходного узла
Часто имеют место на границах рабочей зоны
Для них может не быть решения обратной задачи кинематики или наоборот, решений может оказаться бесконечно много

Нахождение сингулярных конфигураций
с помощью определителя Якобиана

Декомпозиция манипуляционных систем
с 6 степенями свободы

Декомпозиция манипуляционных систем
с 6 степенями свободы

Декомпозиция манипуляционных систем
с 6 степенями свободы
Выберем

Декомпозиция манипуляционных систем
с 6 степенями свободы

Декомпозиция манипуляционных систем
с 6 степенями свободы
– часть, которая соответствует
схвату и его ориентации

Сингулярные конфигурации схвата
Сингулярность имеет место на схвате:
тогда и только тогда, когда шарнирные оси совпадают (0 или π)
неизбежна при прохождении через эти точки
– часть, которая соответствует
схвату и его ориентации
или

Сингулярные конфигурации

Сингулярные конфигурации руки
– Якобиан положения
для звеньев 1-3

Сингулярные конфигурации руки

Сингулярные конфигурации
системы с 6 степенями свободы

Манипулируемость

Манипулируемость

Манипулируемость

Манипулируемость

Манипулируемость