Автономный робот-манипулятор

Этапы разработки:
Проектирование
Разработка электроники
3D печать
Сборка манипулятора

Проектирование
Процесс был разделен так же на несколько областей, а именно:
-Хват
-Плечо и предплечье
-ОПУ(опорно-поворотное устройство)
-Область размещения электроники и корпус

Проектирование хвата
Хват выполнен таким образом,
что губки двигаются поступательно
(параллельно самим себе)
В хвате находится одна из 5 поворот-
ных осей манипулятора.
Губки выполнены из резинового мате-
риала для лучшей цепкости при работе

Проектирование плеча и предплечья
В предплечье и плече заключены еще
3 поворотных оси ,а именно перемещение
плеча относительно ОПУ, перемещение
Предплечья относительно плеча, переме-
щение схвата относительно предплечья
По итогу хват, предплечье и плечо образуют
единую систему в дальнейшем называемую
стрела.

Проектирование ОПУ(опорно-поворотного устройства)
В ОПУ находится еще одна повортная ось, позволяющая манипулятору выполнять работу практически по всей области стола
Опу заключена в ребра
жесткости, т.к. вес конструкции
может привести к поломке.

Проектирование области размещения электроники и корпуса
Размещение ОПУ под защитой,
колодка для размещения драйверов системы управления, а так же микрокомпьютера, питания.

Разработка электроники
Основными составляющими электроники являются:
-Шаговые двигатели поворотных осей, а именно Hanpose 17HS4401S
-Микрокомпьютер управления системой Jetson
-Магистраль питания двигателей
-Сервопривод Feteech FT5519M
-Камера intel realsense
-Драйвера к двигателям

Немного о магистрали питания драйверов

3D печать комплектующих

Но были и неудачные дубли

Сборка манипулятора

Некоторые расчеты
ОПУ: Углы [-170°; +170°]
Амплитуда = 340°
Передаточное соотношение = 27.04*2.5 = 67.6
Плечо: Углы [-90°; +109.13°] Амплитуда = 199.13° Передаточное соотношение = 27.04
Предплечье: Углы [-89°; +141°]
Амплитуда = 230°
Передаточное соотношение = 27.04
Хват: Углы [-110°; +110°]
Амплитуда = 220°
Передаточное соотношение = 4.25