Исследование и разработка тросовых параллельных роботов

Тросовые параллельные роботы (ТРП) – это вид параллельных роботов, в котором звено рабочего органа, подвешен на тросах. Движение рабочего орган происходит за счет выдвижение или втягивания тросов. Преимуществом ТРП является то что они не имеют ограничения рабочего пространство в отличий от других параллельных роботов. Благодаря этому преимуществу ТПР широко применяется в теле и киносъёмках на стадионах, 3д печати, в симуляторах движения, в сельском хозяйстве и т.д.

Рисунок 1. Слева симулятор движения, справа робот исследующий состояние растений.

Рисунок 2. Справа 3д принтер, слева ScyCam.

Целью научной работы является исследования и разработка ТПР различной структуры с возможностью практического применения.

Задачи:
Составить математическую модель
Провести кинематический и динамический анализ механизма
Выполнить расчёты и подбор аппаратуры
Провести разработку и сбор ТПР
Написать программу управления
Сделать трехмерную модель

Актуальность:
ТПР являются относительно новыми роботами, принципиально отличающимися от классических параллельных роботов. И учитывая их преимущество большая рабочая зона, легкость монтажа и демонтажа, высокая скорость и точность, они находят все большое применение в промышленности и в быту.
Новизна:
Создание новых структурных схем ТПР.

Методы:
В исследовании использованы численные методы и методы из теории механизмов и машин.

Ожидаемые результаты:
Создание новых структурных схем ТПР
Создание программы управления ТПР
Разработка ТПР