«Программно-аппаратный комплекс для исследования автоматного управления мобильными роботами»

Постановка задачи
Комплекс для исследования автоматного управления мобильными роботами:
Графический язык разработки автоматных программ;
Мобильный робот;
Эмулятор и виртуальная модель робота;
Протокол связи с мобильным роботом, или эмулятором;

Визуальное средство разработки
Функциональность:
Встроенный редактор автоматных программ.
Отладка автоматной программы по шагам.
Режим “непрерывной” работы.
Выгрузка автомата в контроллер робота, для автономной работы.

Элементы графического интерфейса
Панель редактирования.
Входные воздействия.
Монитор переменных.
Выходные воздействия.
Кнопки управления.

Мобильный робот
Проектирование робота.
Состав робота:
вычислительная платформа на основе микроконтроллера Atmel AVR.
Аккумулятор.
Два двигателя с колесами.
Инфракрасный дальномер.
Четыре датчика линии.
Прошивка робота, с двумя режимами работы:
Режим синхронизации переменных с системой управления на ПК.
Режим автономной работы, посредством интерпретации автомата, полученного от управляющего приложения.

Эмулятор Webots
Виртуальная сцена
Конвертирование модели робота из среды твердотельного моделирования Solidworks в объект среды Webots:
Выгрузка модели из Solidworks;
Загрузка трехмерных объектов в Webots;
Создание модели робота в Webots на основе загруженных объектов;
Среда Solidworks предусматривает возможность создания чертежей по спроектированной модели.

Генетическое программирование
Задача кегельринг.
Применение среды Webots:
Сцена, датчики;
Супервизор;
Результаты работы алгоритма.
Проблемы, связанные с портированием автоматных программ.