Разработка и исследование автономной системы управления движением цехового транспортного робота

Структурная схема системы управления движением

Трехуровневая система планирования движения
2.Средний уровень : планирование локальной траектории движения
1.Верхний уровень :
планирование глобальной траектории движения
3.Нижний уровень :
отработка локальной траектории движения

План помещения

Вершины графа на плане

Глобальный граф на плане

Глобальная траектория

Программа автономного движения

Рекомендуемая траектория

Препятствие, обнаруженное системой зрения

Модифицированный глобальный граф

Перестроенная глобальная траектория

Обратная кинематическая задача

Допустимые траектории движения

Переход в локальную модель

Навигация по дальнометрическим изображениям

Лабораторный макет

Структурная схема аппаратных средств системы управления