Разработка системы управления манипуляторным комплексом

Манипуляторное устройство

Структурная схема программного обеспечения обобщенная структура ПСИИ

Структурная схема МК

Выбор контроллера
Добавить таблицу +-

Архитектура микроконтроллера

Отладочные платы
Плюсы минусыкакую выбрал

Схема отладочной платы

Блок-схема системы управления манипуляторного комплекса

Интерфейс программы манипуляторного комплекса

Вывод сигнала с датчиков положения звена

Интерфейс программирования CubeMX

Математическая модель манипулятора в Matlab

Математическая модель 7 ст манипулятора

Подключение отладочной платы

Видео

Выводы
Проанализировал текущее состояние проблемы
Разработал структурную схему управления манипулятором
Разработал блок-схему блока управления
Программная реализация блока управления

Основные публикации
Яковлев Е.А.
1 ищи
2 Яковлев Е.А. Название статьи // Всероссийская научно-техническая конференция молодых специалистов морские информационно-измерительные и управляющие системы, 2021

Акт внедрения