Робототехника. Погрузочный манипулятор

Манипулятор
1

Манипулятор
2
- это механизм для управления пространственным положением объектов.
- это совокупность пространственного рычажного механизма и системы приводов, осуществляющая под управлением программируемого автоматического устройства или человека-оператора действия (манипуляции), аналогичные действиям руки человека.

Погрузочный манипулятор
3

Погрузочный манипулятор
4
Конструктивные особенности:
стоит блокиратор на открытие клешней
стоит блокиратор на опускание манипулятора
Программирование:
открывается по секундам
закрывается по энкодеру

Детали
5

Задание
Собрать манипулятор в соответствии с этапами сборки.
6

Инструкция Шаг 1

Инструкция Шаг 2

Инструкция Шаг 3

Инструкция Шаг 4

Инструкция Шаг 5

Инструкция Шаг 6

Инструкция Шаг 7

Программирование
Закидывание объекта
Алгоритм 1:
открыть по секундам
закрыть по градусом до момента загрузки и сразу открыть. Объект залетит в кузов робота.
Аккуратно загрузить объект
Алгоритм 2:
открыть по секундам
закрыть по градусом до момента загрузки, подождать и открыть. Объект аккуратно ляжет в кузов робота.
14

Задание
Написать программу, которая при нажатии на центральную кнопку блока загружает колесо в робота.
Реализовать:
- Закидывание объекта
- Аккуратно загрузить объект
Установить сбоку датчик расстояния, производить загрузку объекта по датчику расстояния.
15

Подсказка
Блок цикл для повторения действий
Блок средний мотор для открытия и закрытия манипулятора
16
Блок ожидание для начала загрузки объектов