Замкнутые системы электропривода, классификация обратных связей

Замкнутые структуры ЭП строятся по принципу компенсации внешних возмущений и принципу отклонения, называемому также принципом обратной связи.
В большинстве замкнутых схем используется принцип отклонения (принцип обратной связи), который характеризуется наличием цепи обратной связи, соединяющей выход ЭП с его входом.

В данном случае при регулировании скорости используется цепь обратной связи, по которой информация о текущем значении скорости (сигнал обратной связи Uoc=Кoсω) подается на вход ЭП, где он вычитается из сигнала задания скорости Uзс.

Управление осуществляется сигналом отклонения ΔU= Uзс -Uoc (его также называют сигналом рассогласования или ошибки), который при отличии скорости от заданной соответственно автоматически изменяется и с помощью системы управления ЭП устраняет эти отклонения.

При необходимости регулирования других координат ЭП или рабочей машины используются обратные связи по этим координатам.

Обратная связь соединяет выход ЭП с его входом.
Все применяемые в замкнутом ЭП обратные связи делятся на:
1.положительные и отрицательные;
2.линейные и нелинейные;
3.жесткие и гибкие.

Положительной называется такая обратная связь, сигнал которой направлен согласно (т.е. складывается) с задающим сигналом.
Сигнал же отрицательной связи направлен ему встречно.

Для линейной обратной связи характерна пропорциональная зависимость между регулируемой координатой и сигналом обратной связи Uос, при реализации же нелинейной связи эта зависимость нелинейна.

Жесткая обратная связь действует как в установившемся, так и переходном режимах ЭП.
Сигнал гибкой обратной связи вырабатывается только в переходных режимах ЭП и служит для обеспечения требуемого их качества, например устойчивости движения, допустимого перерегулирования и др.

В зависимости от вида регулируемой координаты в ЭП используются связи
1.по скорости,
2.положению,
3.току, напряжению,
4.магнитному потоку,
5.ЭДС.

Характеристики разомкнутых ЭП, построенных по системе «преобразователь-двигатель» (П - Д), имеют относительно невысокую жесткость из-за влияния внутреннего сопротивления преобразователя.

Для получения значительных диапазонов и высокой точности регулирования скорости требуются более жесткие характеристики, которые возможно обеспечить лишь в замкнутой системе П - Д. Кроме того, характеристики разомкнутой системы не обеспечивают точного регулирования (или ограничения) тока и момента, что также требует перехода к замкнутой системе П - Д.