Четырехзвенный кулисный механизм

ЧЕТЫРЕХЗВЕННЫЙ КУЛИСНЫЙ МЕХАНИЗМ.

Структурный анализ механизма:
q = 3
x
y
2
z
z
3
1
A
B
C
D
O
K

Определение входного звена и групп Ассура
Первичный механизм 1: стойка с ползуном
Группа Ассура 1: ВПВ
q = 3
Группа Ассура 2: ПВП
Первичный механизм 2: стойка с кулисным камнем

Эквивалентная схема
Пара А меняется на сферическую, пара В меняется на цилиндрическую
x
y
2
z
z
3
1
A
B
C
D
O
K
2 цил

Рассмотрим 6 положений механизма.
Для каждого положения построим план скоростей
x
y
2
z
z
3
1
A
B
C
D
O
K

а K
y
z
1
A
C
O
x
B
D
?
BA
?A
??
2
3
z
K
?BD
а A
?а
a
DA
K
A
D
а D
?BA ‖ KB
?A ↑↓ F, ?A ↑↓ Oy
?BD ⊥ AB
K
?K
A
B

x
y
2
z
z
3
A
B
C
D
O
1
K
?BA ‖ KB
?A ↑↓ F, ?A ↑↓ Oy
?BD ⊥ AB
?
BA
?A
??
?BD
?K
K
a B n = w12 * lAB
a Bt = e1 * lAB
а K
а A
?а
a
DA
K
A
D
а D
A
B

x
y
2
z
z
3
1
A
C
D
O
K
B
?BA ‖ KB
?A ↑↓ F, ?A ↑↓ Oy
?BD ⊥ AB
?
BA
?A
??
?BD
?K
K
a B n = w12 * lAB
a Bt = e1 * lAB
а K
а A
?а
a
DA
K
A
D
а D
A
B

x
y
2
z
3
1
A
B
C
D
O
z
K
?BA ‖ KB
?A ↑↓ F, ?A ↑↓ Oy
?BD ⊥ AB
?
BA
?A
??
?BD
?K
K
A
B

x
y
2
z
3
1
A
B
C
D
O
z
K
?BA ‖ KB
?A ↑↓ F, ?A ↑↓ Oy
?BD ⊥ AB
?
BA
?A
??
?BD
?K
K
A
B

x
y
2
z
3
1
A
B
C
D
O
z
K
?BA ‖ KB
?A ↑↓ F, ?A ↑↓ Oy
?BD ⊥ AB
?
BA
?A
??
?BD
?K
K
A
B

?qB
?
?qB
?
?qA