с неподвижной опорой. Ось шарнира перпендикулярна плоскости качаний маятника (плоскости чертежа). Введем обозначения: l — длина маятника (l = OB), M — его масса, J — его момент инерции относительно шарнира O. Маятник представляет собой однородный стержень, поэтому его центр масс расположен в середине отрезка OB и J = Ml^2/3. Угол отклонения маятника от вертикали обозначается через φ или ψ.
Симметричный относительно своей оси вращения маховик смонтирован на маятнике так, что его центр расположен в конце маятника OB – в точке B. Здесь маховик изображен в виде окружности с центром в точке B. Маховик может поворачиваться в ту или иную сторону вокруг про6 ходящей через точку B горизонтальной оси, перпендикулярной плоскости качаний маятника (плоскости чертежа). Эта ось параллельна оси шарнира O. Ось вращения маховика является продолжением оси ротора электродвигателя. Таким образом, маховик вместе с якорем двигателя имеет по отношению к маятнику одну степень свободы. Вся система имеет две степени свободы. Единственный управляющий параметр в системе – напряжение u, подаваемое на электродвигатель, который вращает маховик.