Связи и реакции связей. Гладкая поверхность

Гладкая поверхность, т. е. поверхность без трения, позволяет взаимодействующему с ней телу свободно перемещаться по касательной плоскости в точке касания и не позволяет перемещаться в направлении нормали к этой плоскости.
Следовательно, реакция такой поверхности (сила RA ) направлена по общей нормали;
она называется при этом нормальной реакцией.
Важно понимать, что направление линии действия реакции не зависит от действующих на тело сил.

Цилиндрический шарнир допускает поворот внутренней части относительно внешней.
Поворот происходит относительно оси цилиндра.
Силы взаимодействия проходят перпендикулярно касательной плоскости, проведённой через линию соприкосновения. Линия их действия всегда проходит через ось шарнира.

Сферический шарнир допускает поворот внутренней части относительно внешней в любом направлении. Поворот происходит относительно центра шарнира.
Силы взаимодействия перпендикулярны касательной плоскости, проведённой через точку соприкосновения. Линия их действия всегда проходят через центр шарнира.

Движение тел пространстве можно представить в виде комбинации элементарных форм движения:
движение вдоль прямолинейной оси
поворот относительно некоторой оси.
Возможность совершения телом одного из таких элементарных движений называется
степенью свободы.
Количество элементарных форм движения, в виде комбинации которых может быть представлено движение тела, называется
числом степеней свободы.
Чтобы конструкция под действием внешних сил находилась в покое, форма опор и их количество должны быть подобраны таким образом, чтобы исключить все степени свободы тела.