Метод составления уравнений неголономной механики в задаче волнового твердотельного гироскопа
Зарождение динамики неголономных систем, по-видимому, следует отнести к тому времени, когда аналитический формализм, созданный трудами Л. Эйлера и Ж. Лагранжа, оказался, к всеобщему удивлению, неприменимым к очень простым механическим задачам о качении без проскальзывания твердого тела по плоскости. Только в 1894 г. в книге «Принципы механики, изложенные в новой связи» (через 106 лет после труда Лагранжа «Аналитическая механика» в 1788 году) Генрих Герц ввел разделение связей и механических систем на голономные и неголономные