« Адаптивная система автоматического управления движением космического манипулятора» Автор: Косарев Игорь Викторович, класс 11 Б.

В 2011 году разработан «липучий» манипулятор для захвата объектов в космосе. Устройство работает за счёт электростатического притяжения, которое может возникать между роботизированной рукой и любым другим объектом в космическом пространстве. Устройство представляет собой телескопическую «руку», способную удлиняться на 100 метров. На её конце помещается электроадгезионный элемент.
2011年，开发了《黏性》机械手以来在太空抓住物体。设备的工作原理是在太空中机械手和任何物体之间可能产生的静电吸引力。该设备是一个可伸缩的《手臂》，其可伸长100米。在其末端放置了电子自适应部件。
Обзор существующих манипуляционных систем
有效机械手系统综述
电子自适应元件
可运动的手的运动原理
可伸缩的机械手
操控机械
悬挂万向接头

Задачей робота поставим принятие положения при котором устройство должно обойти препятствие и "взять" объект, т.е разместить точечный объект внутри "схвата". Для этого найдем множество положений манипулятора, находясь в которых он касается препятствия. Здесь нужно рассматривать два случая: R> L1 и R<= L1. Сначала рассмотрим первый случай.
机器人的人工作是保持接收状态，在该情况下装置应当绕过障碍并且“抓取”物体，即适应点物体的内部“抓取”。 为此，找到机械手可能出现的障碍状态的集合。在这里需要考虑两种情况：R> L1和R<= L1 。 首先考查第一种情况。
Математическая модель манипулятора
机械手数学模型

МЕТОД РЕШЕНИЯ

解决方法

Математическая модель манипулятора机械手数学模型

Математическая модель манипулятора 机械手数学模型

Математическая модель манипулятора
机械手数学模型

Геометрия рабочей зоны манипулятора.机械手区域工作几何形状.
Для построения графика работы манипулятора рассчитаем углы поворота звеньев манипулятора при разных значениях параметров Lx,B,A
为了绘制机械手工作图需要计算机械手链杆的旋转角度在Lx,B,A
不同参数的值
Для этого будем изменять указанные параметры с малым шагом (∆x) в пределах их возможных значений.
对此,在可能的范围值内将会更改最小一步(∆x)指定的参数.

Волновой алгоритм — это алгоритм, который позволяет найти минимальный путь в графе.
波算法 — 这是能够使我们在图中找到最小路径的算法。
ВОЛНОВОЙ АЛГОРИТМ
波算法

ДЕМОНСТРАЦИОННАЯ ПРОГРАММА 演示程序