Алгоритм стереозрения

Алгоритм Стереозрения Берсенева А., Быкова В., Соколовский А., Черданцев Н.
Введение
Как известно, существует зрение двух типов: бинокулярное и монокулярное.
Бинокулярное зрение заключается в том, что берется два различных изображения с двух глаз и по ним строится трехмерное изображение.
Монокулярное зрение заключается в том, что изображение воспринимается только с одного глаза.

Алгоритм Стереозрения Берсенева А., Быкова В., Соколовский А., Черданцев Н.
Проблема
Интерес к компьютерному зрению возник одним из первых в области искусственного интеллекта наряду с такими задачами, как автоматическое доказательство теорем и интеллектуальные игры. С развитием технологий применение компьютерного зрения становится всё более частым.

Алгоритм Стереозрения Берсенева А., Быкова В., Соколовский А., Черданцев Н.
Цель данной работы заключается в разработке метода и программного модуля вычисления карты глубины приемлемого качества за кратчайшие временные интервалы в районе от 10 до 40 миллисекунд на недорогом оборудовании.
Цель

Алгоритм Стереозрения Берсенева А., Быкова В., Соколовский А., Черданцев Н.
Закрепить две камеры. Выполнить стерео калибровку, исправления. Сопоставить правое и левое представления камер. Получить на выходе карту несоответствий, где различия будут соответствовать различиям в x-координате плоскости изображения для одного и того же рассматриваемого. За счет триангуляции получить карту глубины.
Задачи

Алгоритм Стереозрения Берсенева А., Быкова В., Соколовский А., Черданцев Н.
Реализация проекта
Средства:
Visual Studio
OpenCV
2 веб-камеры

Алгоритм Стереозрения Берсенева А., Быкова В., Соколовский А., Черданцев Н.
Коммерческое применение данного проекта
Дроны
Беспилотные автомобили
Всяческая техника, которая использует беспилотное управление

Алгоритм Стереозрения Берсенева А., Быкова В., Соколовский А., Черданцев Н.
Обзор внешнего рынка
Компания SPIRIT
Компания ИИ
Лаборатория Cvision
Научно-технический центр «Модуль»
НПЦ Оптическое Распознавание Объектов
Фирма ВидеоТесТ
Компания «Проминформ»

Алгоритм Стереозрения Берсенева А., Быкова В., Соколовский А., Черданцев Н.
Наш вклад в проект
Поиск информации
Помощь в создании презентации
Помощь в предоставлении оборудования

Алгоритм Стереозрения Берсенева А., Быкова В., Соколовский А., Черданцев Н.
Убираются оптические искажения камеры
Процесс уточнения
Процесс сопоставления
Перепроецирование
Работа алгоритма

Алгоритм Стереозрения Берсенева А., Быкова В., Соколовский А., Черданцев Н.
Список литературы
Хабрахабр. Основы стереозрения - https://habrahabr.ru/post/130300/
Гари Рост Брадски и Эйдриан Калер. Learning OpenCV
Википедия. OpenCV - https://ru.wikipedia.org/wiki/OpenCV Википедия. Компьютерное зрение - https://ru.wikipedia.org/Компьютерное_зрение
"Multiple View Geometry in Computer Vision" by Hartley, R. I. and Zisserman, A.
Котюжанский Л.А. (Статья) - Вычисление карты глубины стереозрения на графическом процессоре в реальном времени