своему происхождению гальярда — это народный танец, однако в конце XV века её стали танцевать и при дворе.
В XVI—XVII веках гальярда была одним из самых распространённых танцев в Англии, Франции, Испании, Германии, Италии. Первые записи основных движений гальярды были сделаны итальянскими хореографами Фабрицио Карозо и Чезаре Негри.
В 1589 г. Туано Арбо в своей книге «Орхесография» описал мотивы и движения многих гальярд: «La traditore mi fa morire», «Anthoinette», «Baisons-nous belle», «Si j’aime ou non», «La fatigue», «La Milanaise», «J’aimerais mieux dormir seulette», «L’ennui qui me tourmente».
Танец Гальярда в Сиене, Италия, XV век