616283

Основные законы регулирования

Основные законы регулирования
По характеру изменения регулирующего воздействия различают линейные и нелинейные законы регулирования.
В технике автоматического регулирования нашли применение следующие непрерывные линейные законы регулирования:
– пропорциональный (П);
– интегральный (И);
– пропорционально-интегральный (ПИ);
– пропорционально-дифференциальный (ПД);
– пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД).
Реализующие названные законы регулирования АР называют соответственно П-, И-, ПИ-, ПД- и ПИД-регуляторами.

Основные законы регулирования
Пропорциональный закон регулирования
Постоянную kp называют коэффициентом передачи регулятора
Рабочая точка Y0 определяется как значение выходного сигнала, при котором рассогласование регулируемой величины равно нулю.

Основные законы регулирования
Интегральный закон регулирования
Постоянную Т называют постоянной времени интегрирования.

Основные законы регулирования
Пропорционально-интегральный закон регулирования

Основные законы регулирования

Основные законы регулирования
Переходные характеристики САР

Основные законы регулирования
Нелинейные законы регулирования: релейные – двухпозиционные и трехпозиционные

Основные законы регулирования
Нелинейные законы регулирования: релейные – двухпозиционные и трехпозиционные

Основные законы регулирования
Принцип работы трехпозиционного регулятора

Выбор типа регулятора
Необходимо знать:
1. Статические и динамические характеристики объекта управления.
2. Требования к качеству процесса регулирования.
3. Показатели качества регулирования для серийных регуляторов.
4. Характер возмущений, действующих на процесс регулирования.

Выбор типа регулятора
ПИ-регулятор, который обладает следующими достоинствами:
1. Обеспечивает нулевую статическую ошибку регулирования.
2. Достаточно прост в настройке, т.к. настраиваются только два параметра, а именно коэффициент усиления и постоянная интегрирования . В таком регуляторе имеется возможность оптимизации , что обеспечивает управление с минимально возможной средне-квадратичной ошибкой регулирования.
3. Малая чувствительность к шумам в канале измерения (в отличии от ПИД-регулятора).

Выбор типа регулятора
релейный, непрерывный или цифровой регуляторы
непрерывный или цифровой, ПИ- или ПИД-регулятор.
использовать многоконтурные системы управления