Слайд 2Основные законы регулирования
![Основные законы регулирования](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/1176693/slide-1.jpg)
Слайд 3Основные законы регулирования
По характеру изменения регулирующего воздействия различают линейные и нелинейные
![Основные законы регулирования По характеру изменения регулирующего воздействия различают линейные и нелинейные](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/1176693/slide-2.jpg)
законы регулирования.
В технике автоматического регулирования нашли применение следующие непрерывные линейные законы регулирования:
– пропорциональный (П);
– интегральный (И);
– пропорционально-интегральный (ПИ);
– пропорционально-дифференциальный (ПД);
– пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД).
Реализующие названные законы регулирования АР называют соответственно П-, И-, ПИ-, ПД- и ПИД-регуляторами.
Слайд 4Основные законы регулирования
Пропорциональный закон регулирования
Постоянную kp называют коэффициентом передачи регулятора
Рабочая точка
![Основные законы регулирования Пропорциональный закон регулирования Постоянную kp называют коэффициентом передачи регулятора](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/1176693/slide-3.jpg)
Y0 определяется как значение выходного сигнала, при котором рассогласование регулируемой величины равно нулю.
Слайд 5Основные законы регулирования
Интегральный закон регулирования
Постоянную Т называют постоянной времени интегрирования.
![Основные законы регулирования Интегральный закон регулирования Постоянную Т называют постоянной времени интегрирования.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/1176693/slide-4.jpg)
Слайд 6Основные законы регулирования
Пропорционально-интегральный закон регулирования
![Основные законы регулирования Пропорционально-интегральный закон регулирования](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/1176693/slide-5.jpg)
Слайд 7Основные законы регулирования
![Основные законы регулирования](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/1176693/slide-6.jpg)
Слайд 8Основные законы регулирования
Переходные характеристики САР
![Основные законы регулирования Переходные характеристики САР](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/1176693/slide-7.jpg)
Слайд 10Основные законы регулирования
Нелинейные законы регулирования: релейные – двухпозиционные и трехпозиционные
![Основные законы регулирования Нелинейные законы регулирования: релейные – двухпозиционные и трехпозиционные](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/1176693/slide-9.jpg)
Слайд 11Основные законы регулирования
Нелинейные законы регулирования: релейные – двухпозиционные и трехпозиционные
![Основные законы регулирования Нелинейные законы регулирования: релейные – двухпозиционные и трехпозиционные](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/1176693/slide-10.jpg)
Слайд 12Основные законы регулирования
Принцип работы трехпозиционного регулятора
![Основные законы регулирования Принцип работы трехпозиционного регулятора](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/1176693/slide-11.jpg)
Слайд 13Выбор типа регулятора
Необходимо знать:
1. Статические и динамические характеристики объекта управления.
2. Требования
![Выбор типа регулятора Необходимо знать: 1. Статические и динамические характеристики объекта управления.](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/1176693/slide-12.jpg)
к качеству процесса регулирования.
3. Показатели качества регулирования для серийных регуляторов.
4. Характер возмущений, действующих на процесс регулирования.
Слайд 14Выбор типа регулятора
ПИ-регулятор, который обладает следующими достоинствами:
1. Обеспечивает нулевую статическую ошибку регулирования.
2.
![Выбор типа регулятора ПИ-регулятор, который обладает следующими достоинствами: 1. Обеспечивает нулевую статическую](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/1176693/slide-13.jpg)
Достаточно прост в настройке, т.к. настраиваются только два параметра, а именно коэффициент усиления и постоянная интегрирования . В таком регуляторе имеется возможность оптимизации , что обеспечивает управление с минимально возможной средне-квадратичной ошибкой регулирования.
3. Малая чувствительность к шумам в канале измерения (в отличии от ПИД-регулятора).
Слайд 15Выбор типа регулятора
релейный, непрерывный или цифровой регуляторы
непрерывный или цифровой, ПИ- или ПИД-регулятор.
использовать
![Выбор типа регулятора релейный, непрерывный или цифровой регуляторы непрерывный или цифровой, ПИ-](/_ipx/f_webp&q_80&fit_contain&s_1440x1080/imagesDir/jpg/1176693/slide-14.jpg)
многоконтурные системы управления