Содержание
- 2. Основы теории автоматического управления Теория автоматического управления - наука, которая изучает процессы управления, методы их исследования
- 3. Классификация САУ (САР) Все системы автоматического управления и регулирования делятся на следующие основные классы: 1 .По
- 4. Основные понятия ТАУ Параметры технологического процесса - это физические величины, определяющие ход технологического процесса (напряжение, сила
- 5. Основные понятия ТАУ Мгновенное значение – это значение регулируемой величины в рассматриваемый момент времени. Измеренное значение
- 6. Основные понятия ТАУ Регулирование – это частный вид управления, когда задачей является обеспечение постоянства какой-либо выходной
- 7. Основные понятия ТАУ Регулирование – это частный вид управления, когда задачей является обеспечение постоянства какой-либо выходной
- 8. Основные понятия ТАУ G – задающее воздействие (входное воздействие Х) – воздействие на систему, определяющее заданный
- 9. Основные понятия ТАУ Р – регулятор, это комплекс устройств, присоединяемых к регулируемому объекту и обеспечивающих автоматическое
- 10. Классификация САР 1. По назначению (по характеру изменения задания): - стабилизирующая САР, это система, алгоритм функционирования
- 11. Классификация САР 2. По количеству контуров: - одноконтурные - содержащие один контур, - многоконтурные - содержащие
- 12. Классификация САР 4. По функциональному назначению: - температуры; - давления; - расхода; - уровня; - напряжения
- 13. Классификация САР Принцип суперпозиции (наложения): Если на вход объекта подается несколько входных воздействий, то реакция объекта
- 14. Классификация элементов САР 1. По функциональному назначению: - измерительные, - усилительно-преобразовательные, - исполнительные, - корректирующие. 2.
- 15. Классификация элементов САР 3. По наличию или отсутствию вспомогательного источника энергии: - активные (с источником энергии),
- 16. Классификация элементов САР 5. По поведению в статическом режиме: - статические, это системы в которых имеется
- 17. Характеристики и модели элементов и систем Статической характеристикой элемента называется зависимость установившихся значений выходной величины от
- 18. Характеристики и модели элементов и систем Астатическим называется элемент, у которого при постоянном входном воздействии сигнал
- 19. Характеристики и модели элементов и систем САР называется статической, если при постоянном входном воздействии ошибка управления
- 20. Динамические характеристики Переходной характеристикой h(t) называется реакция объекта на единичное ступенчатое воздействие при нулевых начальных условиях,
- 21. Дифференциальные уравнения Любые процессы передачи, обмена, преобразования энергии и вещества математически можно описать в виде дифференциальных
- 22. Дифференциальные уравнения Δх = х - х0 Δу = у - у0 F(х,у) = 0 21
- 23. Преобразования Лапласа Прямое преобразование Лапласа Обратное преобразование Лапласа 22
- 24. Передаточные функции Передаточной функцией называется отношение изображения выходного воздействия Y(s) к изображению входного X(s) при нулевых
- 25. Типовые звенья САР - усилительное Передаточная функция - идеально интегрирующее Передаточная функция Выходная величина Выходная величина
- 26. Типовые звенья САР - реальное интегрирующее Передаточная функция - идеально дифференцирующее Передаточная функция Выходная величина 25
- 27. Типовые звенья САР - реальное дифференцирующее Передаточная функция - апериодическое Передаточная функция Дифференциальное уравнение 26
- 28. Типовые звенья САР - колебательное Передаточная функция - запаздывающее Передаточная функция Дифференциальное уравнение Выходная величина 27
- 29. Соединения звеньев Последовательное соединение 28
- 30. Соединения звеньев Параллельное соединение 29
- 31. Соединения звеньев Обратная связь «+» соответствует отрицательной ОС «-» - положительной. 30
- 32. Передаточные функции САР 1) Для нахождения передаточной функции CAP в разомкнутом состоянии необходимо разомкнуть систему путем
- 33. Ошибка системы 32
- 34. Коэффициенты ошибок 33
- 35. Коэффициенты ошибок Коэффициент С0 принято называть коэффициентом статической или позиционной ошибки; коэффициент С1 - коэффициентом скоростной
- 36. Коэффициенты ошибок 35
- 37. Критерий устойчивости Михайлова Характеристический полином 36
- 38. Критерий устойчивости Михайлова При изменении частоты ω вектор D(jω), изменяясь по величине и направлению, будет описывать
- 39. Критерий устойчивости Михайлова 38
- 40. Критерий устойчивости Михайлова Для того чтобы система автоматического управления была устойчива , необходимо и достаточно ,
- 41. Критерий устойчивости Михайлова Кривые Михайлова 40
- 42. Критерий устойчивости Найквиста Критерий позволяет по амплитудно-фазовой частотной характеристике разомкнутой системы W(j ω) судить об устойчивости
- 43. Критерий устойчивости Найквиста Если k = 0 частотная характеристика не охватывает точку (-1,j0) , то система
- 44. Критерий устойчивости Найквиста Амплитудно-фазовая характеристика разомкнутой системы 43
- 45. Критерий устойчивости Найквиста Амплитудно-фазовые характеристики разомкнутой системы 44
- 46. Критерий устойчивости Найквиста Логарифмические характеристики разомкнутой системы 45
- 47. Критерий устойчивости Гурвица Для устойчивой системы необходимо и достаточно, чтобы определитель и все главные диагональные миноры
- 48. Запасы устойчивости системы Годограф W(j ω) 47
- 49. Показатели качества 1) прямые - определяемые непосредственно по кривой переходного процесса, 2) корневые - определяемые по
- 50. Оценки качества переходной характеристики Формула Хевисайда Перерегулирование 49
- 51. Оценки качества переходной характеристики Формула Хевисайда Перерегулирование 50
- 52. Оценки качества переходной характеристики Переходная характеристика 51
- 53. Оценки качества переходной характеристики Степень затухания Статическая ошибка εст = х - xуст Время регулирования (время
- 54. Корневые показатели качества Степень устойчивости Степень колебательности 53
- 55. Типы регуляторов 1) П-регулятор (пропорциональный регулятор) W(s) = K 2) И-регулятор (интегрирующий регулятор) 3) Д-регулятор (дифференцирующий
- 56. Типы регуляторов 5) ПД-регулятор (пропорционально-дифференциальный регулятор) 55
- 58. Скачать презентацию