Диагностика по CAN

Команда инициализации диагностики
ТА (Target Address) – адрес блока управления, к которому посылается запрос
SA (Source Address) – адрес блока управления, посылающего сообщение
PCI – количество байтов информации в посылаемом запросе
DATA – собственно команда (смотри описания команд далее)
Пример:
Здесь: 18DA – Адресация к блоку управления 0В – Блок управления тормозной системы, к которому адресуется тестер FA – тестер (F1 –cтандартный тестер, FA – программа SDP3, F9 – ECOM)
3 – (PCI) Количество байтов в сообщении
2310 (=1716) – Команда на считывание кодов неисправности
255 255 – Старший и младший байты группы кодов неисправности (если требуется считать все коды = FF)
Идентификатор
Короткое сообщение (менее 8 байт)

Обработка больших объемов (содержащих более 8 байт информации)
Если передается большой объем информации, первое сообщение (First Frame) включает информацию (Protocol Control Information - РСI) о количестве байт в виде (0001 хххх хххх хххх), где хххх хххх хххх - количество байтов информации
Последующие сообщения (Consecutive Frame) cодержат информацию о месте расположения сообщения (РСI) в виде 0010 хххх, где хххх = SN (Sequence number) пробегает значения от 0 до F16 Таким образом, первый байт принимает значения 32, 33, 34 ... 47, 32, 33 ...

First Frame - Первое сообщение
Если первый байт в сообщении 16, второй байт содержит информацию о полном количестве байт передаваемой информации

Обработка больших объемов (содержащих более 8 байт информации)
После передачи первого сообщения (First Frame), блок управления, принимающий поток информации, должен передать сообщение (Flow Control) – Управление потоком информации.
Первый байт PCI cообщения Flow Control может принимать 2 значения: 0011 0000 (4810) - разрешение передавать информацию 0011 0001 (4910) - WAIT
Второй байт PCI – параметр BS = Block Size – означает количество сообщений, которое может быть передано без повторной передачи сообщения Flow Control (параметр 0 означает, что сообщение FC более передаваться не будет)
Третий байт – параметр ST = Separation Time – означает минимальное время между передачей сообщений
Запрос от программы ЕСОМ (F9) блоку управления двигателя (00) на считывание данных по общему идентификатору
После получения в ответ первого сообщения, передается сообщение Flow Control

Наиболее полезные команды
Перезапуск (Reset) блока управления
Команда – байт 1: 1116 = 2210
Команда – байт 2 0116 (Power on – имитация полного выключения питания)
0316 (Key on – имитация выключения зажигания)
Пример:
Ответ блока управления
Положительный: 5116 = 8110 Пример: 18DAFA0B 2 81 255 255 255 255 255 255
Отрицательный: 1016 = 1610 Общий отказ 1216 = 1810 Подфункция не поддерживается – неверный формат 2216 = 3410 Неверные условия, ошибка последовательности запроса 3316 = 5110 Нет доступа по соображениям безопасности 7816 = 12010 Необходим правильный Rcvd-rsp 8016 = 12810 Cервис не поддерживается в активной сессии диагностики

Наиболее полезные команды
Считывание данных по локальному идентификатору (При диагностике не рекомендуется адресовать сообщения для считывания данных по адресу элемента памяти – только по локальному идентификатору)
Команда – байт 1: 2116 = 3310
Команда – байт 2 Локальный идентификатор
Пример:
Ответ блока управления
Положительный: 6116 = 9710 Пример: 18DAF900 16 14 97 240 8 240 0 0
Отрицательный: 1016 = 1610 Общий отказ 1216 = 1810 Подфункция не поддерживается – неверный формат 2216 = 3410 Неверные условия, ошибка последовательности запроса 3316 = 5110 Нет доступа по соображениям безопасности 7816 = 12010 Необходим правильный Rcvd-rsp 8016 = 12810 Cервис не поддерживается в активной сессии диагностики
(диагностика блока EMS программой ECOM)
Первый байт для ответа, состоящего из неск сообщений
Байтов в сообщении
Положительный ответ
Локальный идентификатор

Наиболее полезные команды
Считывание данных по общему идентификатору (Такой запрос позволяет получить ответ о схеме адресации, о возможных локальных идентификаторах или о серверах, подключенных к дополнительной шине CAN)
Команда – байт 1: 2216 = 3410
Команда – байт 2 F0,
Ответ блока управления
Положительный: 6216 = 9810, Далее должны следовать повторение байтов 2 – 3 и адреса
Байт 3: 10 – в ответе сервера должна содержаться информация о схеме адресации, которая должна использоваться при взаимодействии
11 – В ответе должна содержаться информация о локальных идентификаторах, которые содержатся в сервере
12 – 14 – В ответе должна содержаться информация о локальном идентификаторе, по которому следует обращаться к данному серверу
15 – В ответе должна содержаться информация об идентификаторах серверов, подключенных к другой сети CAN данного мастер-сервера
16 – В ответе должен содержаться адрес, используемый для диагностики

Наиболее полезные команды
Считывание данных по адресу (Такой запрос позволяет получить ответ о схеме адресации, о возможных локальных идентификаторах или о серверах, подключенных к дополнительной шине CAN)
Команда – байт 1: 2316 = 3510
Команда – байт 2 - 4 Адрес ( байт 2 = Старший байт адреса байт 3 = средний байт адреса байт 4 = младший байт адреса)
Команда – байт 5 Объем памяти
Ответ блока управления
Положительный: 6316 = 9910,

Наиболее полезные команды
Считывание всех кодов неисправности (Позволяет считать все возможные коды неисправности, в том числе незаписанные в память)
Команда – байт 1: 1816 = 2410
Команда – байт 2 статус запроса кода неисправности 0216 = 0210 Считывание записанных в память кодов 0316 = 0310 Считывание всех возможных кодов
Команда – байт 3, 4 Адрес кода неисправности. B случае необходимости считать все коды, передается сообщение FF16 FF16 = 25510 25510
Ответ блока управления
Байт 1: Положительный: 5816 = 8810,
Байт 2: Количество кодов в памяти
Байты 3, 4, 5: Информация по 1 коду – Байт 3 = старший байт кода Байт 4 = младший байт кода Байт 5 = статус кода
Байты 6, 7,8: Информация по 2 коду (и т.д.) Статус кода: Бит 0 Неактивный код Бит 1 Код был активен за последний цикл Бит 2 Проводится тестирование Бит 3 Тест не проходит из-за других кодов Бит 4 Тест не завершен Бит 5 Код активен и занесен в память Бит 6 Код активен Бит 7 Код был активен за последний цикл

Наиболее полезные команды
Считывание занесенных в память кодов неисправности Команда – байт 1: 1716 = 2310
Команда – байт 2, 3 Адрес кода неисправности. B случае необходимости считать все коды, передается сообщение FF16 FF16 = 25510 25510
Ответ блока управления
Байт 1: Положительный: 5716 = 8710,
Байт 2: Количество кодов в памяти
Байты 3 -12: Инфо по 1 коду – Байт 3 = старший байт кода Байт 4 = младший байт кода Байт 5 = статус кода (см описание на предыдущем сл) Байт 6 = Количество переходов в активное состояние Байты 7 – 12 Дата (в стандарте Секунды – минуты – часы – месяц – день – год

Наиболее полезные команды
Считывание Freeze Frames (информации, заносимой в память при возникновении кодов неисправности) Команда – байт 1: 1216 = 1810
Команда – байт 2 Адрес записи. B случае необходимости считать все записи, передается сообщение FF16 = 25510
Команда – байт 3 может принимать следующие значения: 00 – запрашиваются все данные 04 – запрашиваются данные по соответствующему коду (определяемому байтами 4 – 5) При этом байт 2 должен иметь значение FF16 = 25510 8316 = 13110 – запрашивается таблица данных, в которой каждая серия Freeze Frames озаглавлена кодом неисправности, к которому она относится.
Команда – байты 4-5 ( 000116 – FFFF16) код неисправности (используется в случае, если должны быть считаны параметры только для одного кода неисправности)
Ответ блока управления
Описание содержится в отдельной презентации

Наиболее полезные команды
Cтирание кодов неисправности
Команда – байт 1: 1416 = 2010
Команда – байт 2, 3 Адрес кода. B случае необходимости стереть все коды, передается сообщение FFFF16 = 255 25510
Примечание: Данная команда не стирает активные коды неисправности. Для стирания активного кода используйте рутину (см. Следующий слайд)

Наиболее полезные команды
Активация рутин
Команда – байт 1: 3116 = 4910
Команда – байт 2 Локальный идентификатор рутины
Пример рутины для блока управления EBS
2216 = 3410 Cтирание всех (в том числе активных) кодов неисправности

Наиболее полезные команды
Проверка/управление сигналами на входах по локальному идентификатору
Команда – байт 1: 3016 = 4810
Команда – байт 2 Локальный идентификатор
Команда – байт 3 Байт 3 может принимать следующие значения: 00 – возврат к нормальному управлению 01 – выдача информации о входных/выходных сигналах, параметрах 03 – выдача информации о масштабировании сигналов 06 – режим управления выходными сигналами
Пример локальных идентификаторов для данного режима для системы EBS 5 cм на следующем слайде

Локальные идентификаторы для режима «Проверка/управление сигналами на входах по локальному идентификатору» - пример для системы EBS 5
1116 = 1710 Крутящий момент двигателя в режиме считывания – 01 – фактический момент в соответствии с сообщением ЕЕС1 (Offset 125, диапазон +/- 125%) в режиме управления – 06 – требуемый момент – сообщение TSC1_AE
1216 = 1810 Момент ретардера в режиме считывания – 01 – фактический момент в соответствии с сообщением ЕRС1_RD (Offset 125, диапазон +/- 125%) в режиме управления – 06 – требуемый момент – сообщение TSC1_ARD
1316 = 1910 Момент моторного замедлителя в режиме считывания – 01 – фактический момент в соответствии с сообщением ЕRС1_RЕХ (Offset 125, диапазон +/- 125%) в режиме управления – 06 – требуемый момент – сообщение TSC1_ARЕХ
2816 = 4010 Датчики ESP В режиме считывания – 01: Байт 4 – 5 Угол поворота руля. Разрешение 1/512 рад, offset 16363 Байт 6 – 7 Показания датчика угла рыскания. Разрешение 1/2048 рад/с, offset 4095 Байт 8 – 9 Боковое ускорение. Разрешение 1/256 м/с2, offset 4095 Байт 10 – 11 Поправка угла поворота руля. Разрешение 1/16384 рад, offset 25728 Байт 12 – 13 Поправка бокового ускорения. Разрешение 1/4096 м/с2, offset 25152 Байт 14 – 15 Поправка датчика угла рыскания. Разрешение 1/65536 рад/с, offset 8590 Байт 16 – 17 Чувствительность датчика угла рыскания. Разрешение 1/8192 1/бит

Локальные идентификаторы для режима «Проверка/управление сигналами на входах по локальному идентификатору» - пример для системы EBS 5
3916 = 5710 Цифровые входы/выходы в режиме считывания – 01 : Байт 4 – информация по клапанам ABS. (00 – выкл, 01 – вкл, 10 – ошибка, 11 – не опр) Левый клапан: подача – биты 0, 1; вентиляция – биты 2, 3 Правый клапан: подача – биты 4, 5; вентиляция – биты 6, 7
4016 = 6410 Требуемое замедление в режиме считывания – 01 Байты 4 - 5 Разрешение 1/64 м/с2 offset 32000
4316 = 6710 Параметры ISC в режиме считывания – 01 Байты 4 - 5 Параметр Каппа управления замедлением Разрешение 5 кг/м2 /g = 0,0005 атм/g Байты 6 – 7 Параметр Phi_a (cтатич) = Рпередн/Рзадн Разрешение 1%, диапазон 0 – 510% Байты 8 – 9 Параметр Phi_в (динамический) Байты 10 – 11 Параметр Phi_ist (для поддерживающей оси) Байт 12. Параметр Abbrband (согл торм усилий) Разрешение 1%, диапазон 0 – 100% Байт 13 Масса. Разрешение 0,4 тонны, Offset 0. Байт 14 Количество реальных торможений. Разрешение 1, максимум 255.
4516 = 6910 Токи питания модуляторов. Разрешение 1/1024 А, диапазон 5 Ампер Байт 4 – 5 Модулятор добавочный 1 Байт 6 – 7 Модулятор добавочный 2 Байт 8 – 9 Модулятор передний Байт 10 – 11 Модулятор задний Байт 12 – 13 Датчики ESP Байт 14 – 15 TCM

2116 = 3310
6116 =9710
Запрос тестера на считывание данных по локальному идентификатору 24010 = F016
2 байта информации
Команда считать данные
Считываемый идентификатор
Ответ блока управления двигателя
Информация – более 1 сообщения
Количество байтов
Да, я отвечу
Разрешение продолжить передачу данных

Запрос тестера на считывание данных по общему идентификатору

ISO 15765-3 :2004(E)
Более общая информация
в ISO 14229-1
16 17 39 40 62 132 133 134 135
34 35 36 42 44 46 45
25 20
47
49
52 53 54 55

Y 486 R10 136-3
Диагн адресация 3
40 41 133
62
16 39 17 26
33 34 35 59 46 61
24 23 18 20
48
49 50 51
56
52 53 54 55