Моделирование точности работы БИНС в контуре беспилотного ЛА

Структура БИНС

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ ЛА

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ БИНС

Уравнения Пуассона

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ БИНС
а = 6378245 м – экваториальный
полудиаметр (эллипсоид Красовского ПЗ-
42);
e2 = 0.0066934126 – эксцентриситет.

Алгоритм программы
1. Расчет начальных условий:
1.1 ARVP
1.2 ARVSO
1.3 SREDA
1.4 DISPBAL
1.5 AISB
2. Моделирование среды
SREDA
WIND=1 WIND=0
Ветер Нет ветра

Алгоритм программы
3. Моделирование объекта
OBEKT
4. Измерения ускорения и угловой скорости
AIUUS
5. Алгоритм перехода с ортодромии на ортодромию
5.1 Расчет балансировочных параметров на следующую ортодромию
PRNP=1 PRNP=0
TURNBAL WRK50

Алгоритм программы
6. Расчет параметров навигации и ориентации
AONP
7. Формирование управляющих воздействий
PRNUPR=1
PRNUPR=0
7.1 Стабилизация (автопилот)
7.2 Полет без стабилизации
PRNUPRBINS=1
PRNUPRBINS=0
7.1.1 Уп-равление по параметрам с БИНС
7.1.2 Управ-ление по идеальным пара-метрам из моде-ли объекта

Алгоритм программы
8. Вывод параметров в файлы для дальнейшей графической обратки
WRITETLMFILES
9. Интегрирование системы дифференциальных уравнений
9.1 Формирование вектора интегрируемых параметров
FORMDYT
9.2 Интегрирование методом Рунге-Кутта 4 порядка
RK4
9.3 Сохранение полученных результатов интегрирования
DEFORMYT
Выход

МОДЕЛЬ ОШИБОК БИНС

МОДЕЛЬ ОШИБОК БИНС

МОДЕЛЬ ОШИБОК БИНС

Температурная компенсация

Результаты моделирования
Сравним результаты моделирования:
1) Движение объекта с возмущенной средой (с ветром), управление по данным с БИНС. БИНС с ошибками (без температурной компенсации)
1) Движение объекта с возмущенной средой (с ветром), управление по данным с БИНС. БИНС с ошибками (с температурной компенсации)
NENOL1POST=0.014649
NENOL2POST=0.024414
NENOL3POST=0.012878
SIGMANENOL1=0.00473
SIGMANENOL2=0.00839
SIGMANENOL3=0.003967
MONENOL1=0.00049
MONENOL2=0.00049
MONENOL3=0.00049
NENOL1POSTGIR=0.000000024
NENOL2POSTGIR=0.000000027
NENOL3POSTGIR=0.000000005
SIGMANENOLGIR1=0.000000008
SIGMANENOLGIR2=0.000000002
SIGMANENOLGIR3=0.000000007
MONENOL1GIR=0.000072717
MONENOL2GIR=0.000072717
MONENOL3GIR=0.000072717
NENOL1POST=0.0
NENOL2POST=0.0
NENOL3POST=0.0
SIGMANENOL1=0.00183
SIGMANENOL2=0.00153
SIGMANENOL3=0.00102
MONENOL1=0.00049
MONENOL2=0.00049
MONENOL3=0.00049
NENOL1POSTGIR=0.0
NENOL2POSTGIR=0.0
NENOL3POSTGIR=0.0
SIGMANENOLGIR1=0.000000002
SIGMANENOLGIR2=0.00000000049
SIGMANENOLGIR3=0.00000000099
MONENOL1GIR=0.000072717
MONENOL2GIR=0.000072717
MONENOL3GIR=0.000072717

Результаты моделирования
Сравнение по скорости:
m/c
m/c
c
c

Результаты моделирования
Сравнение по высоте:
c
c
m
m

Результаты моделирования
Сравнение по углу тангажа:
c
c
рад
рад

Результаты моделирования
Сравнение по углу курса:
рад
рад
c
c

Результаты моделирования
Сравнение по углу крена:
c
c
рад
рад

Результаты моделирования
Сравнение по широте местоположения ЛА:
c
c
рад
рад