Программирование_микроконтроллеров

1. Что такое микроконтроллер ?
РЦР ДГТУ, ПРОГРАММИРОВАНИЕ МИКРОКОНТРОЛЛЕРОВ

2. Обработка сигналов
Сигналы бывают двух видов: цифровые и аналоговые.
Цифровой (нижнее фото) имеет два состояния: 0 когда нет сигнала и 1 когда сигнал имеется.
Аналоговый сигнал гораздо сложнее, его значение определяется амплитудным уровнем сигнала
РЦР ДГТУ, ПРОГРАММИРОВАНИЕ МИКРОКОНТРОЛЛЕРОВ
4096
0
0
1

3. На чем писать код ?
Embitz
Eclipse
STM32CubeIDE
РЦР ДГТУ, ПРОГРАММИРОВАНИЕ МИКРОКОНТРОЛЛЕРОВ

4. Последовательность программирования для настройки библиотеки
РЦР ДГТУ, ПРОГРАММИРОВАНИЕ МИКРОКОНТРОЛЛЕРОВ

5. Что потребуется для программирования обыкновенного робота ?
РЦР ДГТУ, ПРОГРАММИРОВАНИЕ МИКРОКОНТРОЛЛЕРОВ
Энкодер(необязательно)
ДПТ
Датчик линии
Микроконтроллер

6. Библиотека FIL
РЦР ДГТУ, ПРОГРАММИРОВАНИЕ МИКРОКОНТРОЛЛЕРОВ
Почему используется FIL, а не стандартная библиотека ?
Ничего лишнего
Удобные инструменты отладки и отслеживания
Модульное, параметрическое программирование на языке С
Облегченные команды для программирования микроконтроллера

Карта портов формирует уникальные ID для каждого пина микроконтроллера. Создается пользователем и может иметь названия связанные с :
Название группы и номера порта (Например PA1)
Название порта у датчика (например SDA_PIN)
РЦР ДГТУ, ПРОГРАММИРОВАНИЕ МИКРОКОНТРОЛЛЕРОВ
6.1 Карта портов

6.2 Конфигурация параметров
Инициализация необходима для определение режима работы каждого порта. Пины могут быть назначены как:
Вход (принимает на вход цифровой сигнал)
Выход (выдает на выход в среду цифровой сигнал)
Альтернативный режим (необходим для специальных случаев)
Аналоговый (режим для работы с аналоговыми сигналами)
РЦР ДГТУ, ПРОГРАММИРОВАНИЕ МИКРОКОНТРОЛЛЕРОВ

6.3 Применение настроек
РЦР ДГТУ, ПРОГРАММИРОВАНИЕ МИКРОКОНТРОЛЛЕРОВ

7.1 Управление светодиодом
Светодиод используется в робототехнических и других системах для визуального оповещения человеку о успешного/неудачного запуска того или иного участка кода.
Не является обязательным в роботах, но желателен для быстрой оценки поломки чего-либо (или плохого контакта).
РЦР ДГТУ, ПРОГРАММИРОВАНИЕ МИКРОКОНТРОЛЛЕРОВ

7.2 Управление ДПТ
Двигатель постоянного тока (ДПТ) - основной исполнительный элемент в системе, задача которого это обеспечения движения робота в пространстве.
Для программирования двигателя используется устройство - драйвер, с помощью которого становится возможным регулировка оборотов через микроконтроллер.

7.3 Обработка данных с датчика линии

7.4 Реализация алгоритма езды по линии с регулятором
Для построения правильной с точки зрения алгоритма траектории движения робота используются регуляторы.
Регулятор позволяет корректировать сигнал управления на электродвигатели, основываясь на входной информации (в нашем примере значение с датчиков линии).