Lego Mindstorms NXT 2.0. Сборка робота

Занятие 1
Движение.

Сборка робота
Задание: собрать робота по заданной схеме

Проект «Первый спутник»
вы – инженер конструкторского бюро.
Задание 1: написать программу «полёта».
Робот должен сделать один виток вокруг «Земли» и вернуться.

Среда программирования

Плавное движение

Загрузка программы в NXT

Задание: Объехать вокруг базы.
Проект «Луноход»

Цикл
Повтори 4 раза
НЦ
вперед
направо 90
КЦ

Среда программирования

Блоки «Движение»
Вперед
Поворот

Занятие 2
Сервомоторы
Цикл

Задание
Вспомнить циклический алгоритм:
Создать определённый цикл (повторить 4 раза)
Создать неопределенный цикл (бесконечный)
Проверить
экспериментально

Цикл
Повтори 4 раза
НЦ
вперед
направо 90
КЦ

Среда программирования

Блоки «Движение»
Вперед
Поворот

Занятие 3
Датчики
Данные

Датчики

Сенсоры и датчики Lego Mindstorm
а) датчик касания б) ультразвуковой датчик в) датчик цвета
г) датчик звука д) сенсор цвета

Датчик касания
Осязание робота
Позволяет “нащупывать” путь (определять, есть ли перед ним препятствие)
Может использоваться для управления роботом как кнопка

Ультразвуковой датчик
Работает по принципу локатора летучей мыши. Определяет расстояние до препятствия (от 0 до 255 сантиметров)
Заменяет роботу зрение и помогает ориентироваться в окружающей среде
Может реагировать на движение

Датчик звука
Позволяет роботу “слышать”
Определяет громкость звука
Помогает примерно определить направление на звук

Сенсор цвета
«Глаза» робота – позволяет роботу отличать свет от темноты. Может считывать интенсивность света в помещении, а также измерять цветовую интенсивность окрашенных поверхностей.
То, что видят ваши глаза
То, что видит робот с помощью сенсора света
Сенсор света можно использовать для создания робота, охраняющего от грабителей: как только вор включает в вашей комнате свет, робот реагирует и начинает защищать вашу собственность. Сенсор света можно использовать для создания робота, движущегося по заданному маршруту (цветовой полосе), или робота, сортировщика (сортирует предметы в зависимости от их цвета).

Способы использования датчиков
Снятие показаний
Ожидание значений
Условие выхода
из цикла
Выбор действия
да
нет

Задание 1
Объехать вокруг базы, начиная движение только услышав подозрительный звук.
Проект «Охранник»

Укрепить датчик звука на корпусе робота. Присоединить ко второму разъёму.

Программирование ожидания звука

Датчик звука
Экспериментально подберите громкость звука в блоке Условие.
Проведите испытания.

Задание 2
Измерить уровень окружающего шума
в децибелах.
Проект «Шумометр»

Шумомер — прибор для объективного измерения уровня звука.
Шумы, в особенности техногенного происхождения, вредно воздействуют на организм человека. Степень вредного воздействия шума зависит от его интенсивности, времени воздействия, местонахождения человека, индивидуальных особенностей человека.
Шум может вызывать раздражение и агрессию, повышение артериального давления, шум в ушах, потерю слуха. Хроническая подверженность шуму на уровне более 90 дБ может привести к потере слуха. При шуме на уровне более 110 дБ у человека возникает звуковое опьянение, по субъективным ощущениям аналогичное алкогольному или наркотическому. При шуме на уровне 145 дБ у человека происходит разрыв барабанных перепонок.

Децибел
Одна из самых распространенных единиц измерения, применяемая в аудиотехнике называется "децибел" и обозначается "дБ". В децибелах выражают уровень и мощность звуковых сигналов.
Приставка "деци" применяется для обозначения дольных единиц, равных 1/10 от исходных. Соответственно, децибел - это 1/10 Бела (единица измерения, названная в честь Александра Белла).

Алгоритм
Измерить окружающий шум с помощью звукового сенсора
Считать показания
Умножить полученное число на 90 (блок Математика)
Разделить полученное число на 100 (блок Математика)
Преобразовать число децибел в текст (блок Текст в число)
Вывести текст на экран робота (блок Экран)
Повторять п.п. 1 – 6 постоянно

Программирование

Дополнение
Показания на экране постоянно мигают. Как исправить ситуацию?