НЕЧЕТКОЕ УПРАВЛЕНИЕ КОНТЕЙНЕРНЫМ КРАНОМ

Интуитивные правила действий оператора крана
Анализ действий оператора показывает, что он использует ряд эмпирических правил при управлении краном:
Начинать движение со средней мощностью.
Если кран тронулся, регулировать мощность так, чтобы контейнер немного отставал от тележки крана.
При приближении к цели уменьшить скорость, так чтобы контейнер немного опережал тележку крана.
Если контейнер очень близко к цели, включить мотор.
Если контейнер над целью и колебаний нет, выключить мотор.

База правил контроллера

Этапы вывода

Фазификация
(1)

Фазификация
(2)

Фазификация
(3)

Активирование

Нечеткий вывод

Аккумулирование

Аккумулирование

Дефазификация