Уравнения звеньев системы и их линеаризация

Слайд 2

Цель рассмотрения системы автоматического управления (САУ) – решение задач

анализа

синтеза

Определить свойства системы с

Цель рассмотрения системы автоматического управления (САУ) – решение задач анализа синтеза Определить
заданными значениями параметров

Создать систему, удовлетворяющую заданным требованиям

Слайд 3

Порядок исследования САУ

включает

Математическое описание системы

Исследование в установившемся режиме

Исследование в переходном режиме

Порядок исследования САУ включает Математическое описание системы Исследование в установившемся режиме Исследование в переходном режиме

Слайд 4

Математическое описание –
получение математической модели

Разбиение системы на звенья

По уравнениям и характеристикам

Математическое описание – получение математической модели Разбиение системы на звенья По уравнениям
отдельных звеньев
составляются уравнения и определяются характеристики
системы в целом

Описание звеньев

Этапы

Слайд 5

Звено – часть системы, которая
осуществляет преобразование
входной величины (x) в выходную (y)

Звено

x

y

Звено –

Звено – часть системы, которая осуществляет преобразование входной величины (x) в выходную
условно выделенный преобразователь сигналов

Разбиение на звенья не совпадает с разбиением на функциональные узлы

Свойство:
Однонаправленность – предыдущее звено, воздействуя на последующее, не воспринимает противодействия

Уравнения связи – уравнения, отражающие характер передачи воздействий между звеньями

Слайд 6

Виды характеристик звеньев

Статические

Динамические

x

y

f(t)=f=const

нелинейная зависимость (в общем случае)

Происходит переход звена в другое состояние

x(t)

y(t)

f(t)≠const

Характер

Виды характеристик звеньев Статические Динамические x y f(t)=f=const нелинейная зависимость (в общем
перехода определяется уравнением движения – дифференциальное уравнение, определяющее изменение во времени выходной величины y (t) по заданному изменению во времени входной величины x(t)

Слайд 7

Общее дифференциальное уравнение для звеньев с сосредоточенными параметрами

m и n — высший

Общее дифференциальное уравнение для звеньев с сосредоточенными параметрами m и n —
порядок производных от входной величины Х в выходной величины Y

n - порядок дифференциального уравнения

В общем случае уравнение нелинейно